[發(fā)明專利]一種基于自動協(xié)商并道概率的汽車輔助駕駛方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611206034.1
• 申請日: 2016-12-23
• 公開（公告）號: CN106601026B
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張旭;喬海曄;臧艷輝;張文青
• 申請（專利權(quán)）人: 佛山職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 佛山市禾才知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44379
• 代理人: 劉羽波

本發(fā)明涉及智能駕駛技術(shù)領(lǐng)域，解決并道的兩車無語言交流的問題。一種基于自動協(xié)商并道概率的汽車輔助駕駛方法，包括以下步驟：步驟1：本車嘗試并道操作時，搜索附近車輛；步驟2：本車的所述通信裝置對落入這個范圍以內(nèi)的車輛發(fā)出并道請求，找出相鄰最近車輛；步驟3：所述本車請求所述相鄰最近車輛通過所述通信裝置建立點對點的安全通信鏈路；步驟4：所述本車的所述并道協(xié)商裝置生成隨機(jī)數(shù)α，所述相鄰最近車輛隨機(jī)數(shù)β，將隨機(jī)數(shù)α和隨機(jī)數(shù)β的數(shù)值進(jìn)行比較；步驟5：協(xié)商成功后，所述本車的轉(zhuǎn)向燈亮數(shù)秒鐘，所述相鄰最近車輛的雙閃燈亮兩次并降低行駛速度，由所述本車并道；協(xié)商不成功時，所述本車熄滅轉(zhuǎn)向燈并繼續(xù)沿當(dāng)前車道行駛。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及智能駕駛技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于自動協(xié)商并道概率的汽車輔助駕駛方法。

背景技術(shù)

汽車的廣泛使用，已經(jīng)成為生活中不可或缺的工具了。并道操作是車輛駕駛中經(jīng)常使用的操作。由于駕駛員基數(shù)非常龐大，駕駛員對于并道技術(shù)的掌握程度千差萬別。由于并道操作往往涉及到兩個及更多駕駛員之間的協(xié)調(diào)，由于彼此之間并道技術(shù)的差異、以及性格的差異，在沒有語言交流的情況下，彼此判斷出現(xiàn)偏差，輕則增加并道時間，重則發(fā)生交通事故。

現(xiàn)有的技術(shù)通常是基于快速行進(jìn)過程中，引入額外的燈光信號，或者增加探測機(jī)制輔助用戶進(jìn)行并道操作。在實際操作中，尤其是在低速、停等紅綠燈時，并道操作僅僅依靠沒有語言交流的人為協(xié)商方式，容易造成彼此不想讓，并道耗時較長或者并道失敗。而且，最終并道決策者還是在駕駛?cè)耍绻{駛?cè)隋e判或者漏判就很造成并道失敗甚至可能引發(fā)安全事故。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)中的不足之處，提供一種基于自動協(xié)商并道概率的汽車輔助駕駛方法。

為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：一種基于自動協(xié)商并道概率的汽車輔助駕駛方法，包括以下步驟：

步驟1：每個車輛設(shè)置有通信裝置、測量裝置和并道協(xié)商裝置；

所述通信裝置用于為相鄰車輛之間連接通訊；所述測量裝置用于測量通信車輛之間的信號到達(dá)角度和信號強(qiáng)度值；所述并道協(xié)商裝置用于判斷并道協(xié)商結(jié)果；

本車嘗試并道操作時，駕駛?cè)舜蜣D(zhuǎn)向燈時觸發(fā)所述通信裝置的天線的開關(guān)，通過所述天線搜索以所述本車為圓心，落入半徑為20-40米的半圓以內(nèi)且為正在同向行駛的相鄰左車道或者右車道的附近車輛；

步驟2：本車的所述通信裝置對落入這個范圍以內(nèi)的車輛發(fā)出并道請求，附近車輛的所述通信裝置收到并道請求之后，附近車輛的所述測量裝置計算出所述信號到達(dá)角度和信號強(qiáng)度值，所述信號到達(dá)角度為本車行駛方向與本車與附近車輛的連心所形成的的夾角，在所有的所述信號到達(dá)角度為pi/2–pi之間的車輛中，將所述信號強(qiáng)度值最大的車輛確定為相鄰最近車輛；

步驟3：所述本車請求所述相鄰最近車輛通過所述通信裝置建立點對點的安全通信鏈路，使用WIFI系統(tǒng)里面的WPS實現(xiàn)，觸發(fā)所述通信裝置的通信芯片的開關(guān)的同時通過硬件或者軟件的方法按壓WPS按鈕；

所述相鄰最近車輛確認(rèn)之后也通過硬件或者軟件的方法按壓WPS按鈕；

所述本車與所述相鄰最近車輛建立連接；

步驟4：所述本車的所述并道協(xié)商裝置在[0，1]范圍內(nèi)生成隨機(jī)數(shù)α，所述相鄰最近車輛在[σ，1]的范圍內(nèi)生成隨機(jī)數(shù)β，所述相鄰最近車輛根據(jù)通過當(dāng)?shù)毓俜浇煌ú块T公布的當(dāng)前道路擁堵指數(shù)設(shè)定σ值，當(dāng)前道路越擁堵，σ值就越大，這里σ大于0且小于1，將隨機(jī)數(shù)α和隨機(jī)數(shù)β的數(shù)值進(jìn)行比較，當(dāng)隨機(jī)數(shù)α大于隨機(jī)數(shù)β時，所述相鄰最近車輛承諾則并道協(xié)商成功；否則表示協(xié)商失敗；

步驟5：協(xié)商成功后，所述本車的轉(zhuǎn)向燈亮數(shù)秒鐘，所述相鄰最近車輛的雙閃燈亮兩次并降低行駛速度，由所述本車并道；協(xié)商不成功時，所述本車熄滅轉(zhuǎn)向燈并繼續(xù)沿當(dāng)前車道行駛。

優(yōu)選的，所述天線為可重構(gòu)的小型天線。