[發明專利]一種基于自動協商并道概率的汽車輔助駕駛方法

有效

• 申請號: 201611206034.1
• 申請日: 2016-12-23
• 公開（公告）號: CN106601026B
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 張旭;喬海曄;臧艷輝;張文青
• 申請（專利權）人: 佛山職業技術學院
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16
• 代理公司: 佛山市禾才知識產權代理有限公司 44379
• 代理人: 劉羽波

1.一種基于自動協商并道概率的汽車輔助駕駛方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟1：每個車輛設置有通信裝置、測量裝置和并道協商裝置；

所述通信裝置用于為相鄰車輛之間連接通訊；所述測量裝置用于測量通信車輛之間的信號到達角度和信號強度值；所述并道協商裝置用于判斷并道協商結果；

本車嘗試并道操作時，駕駛人打轉向燈時觸發所述通信裝置的天線的開關，通過所述天線搜索以所述本車為圓心，落入半徑為20-40米的半圓以內且為正在同向行駛的相鄰左車道或者右車道的附近車輛；

步驟2：本車的所述通信裝置對落入這個范圍以內的車輛發出并道請求，附近車輛的所述通信裝置收到并道請求之后，附近車輛的所述測量裝置計算出所述信號到達角度和信號強度值，所述信號到達角度為本車行駛方向與本車與附近車輛的連心所形成的夾角，在所有的所述信號到達角度為pi/2–pi之間的車輛中，將所述信號強度值最大的車輛確定為相鄰最近車輛；

步驟3：所述本車請求所述相鄰最近車輛通過所述通信裝置建立點對點的安全通信鏈路，使用WIFI系統里面的WPS實現，觸發所述通信裝置的通信芯片的開關的同時通過硬件或者軟件的方法按壓WPS按鈕；

所述相鄰最近車輛確認之后也通過硬件或者軟件的方法按壓WPS按鈕；

所述本車與所述相鄰最近車輛建立連接；

步驟4：所述本車的所述并道協商裝置在[0，1]范圍內生成隨機數α，所述相鄰最近車輛在[σ，1]的范圍內生成隨機數β，所述相鄰最近車輛根據通過當地官方交通部門公布的當前道路擁堵指數設定σ值，當前道路越擁堵，σ值就越大，這里σ大于0且小于1，將隨機數α和隨機數β的數值進行比較，當隨機數α大于隨機數β時，所述相鄰最近車輛承諾則并道協商成功；否則表示協商失敗；

步驟5：協商成功后，所述本車的轉向燈亮數秒鐘，所述相鄰最近車輛的雙閃燈亮兩次并降低行駛速度，由所述本車并道；協商不成功時，所述本車熄滅轉向燈并繼續沿當前車道行駛。

2.根據權利要求1所述的基于自動協商并道概率的汽車輔助駕駛方法，其特征在于：所述天線為可重構的小型天線。

3.根據權利要求1所述的基于自動協商并道概率的汽車輔助駕駛方法，其特征在于：步驟1所述的半圓直徑為30米。

4.根據權利要求1所述的基于自動協商并道概率的汽車輔助駕駛方法，其特征在于：步驟3所述本車與相鄰最接近車輛建立AES加密的點對點連接；

AES：又稱Rijndael加密法，是一種區塊加密標準。

5.根據權利要求1所述的基于自動協商并道概率的汽車輔助駕駛方法，其特征在于：根據設定的σ值，該值大于0.7時，相應地，隨機數α大于σ值的概率低于10％。

6.根據權利要求1所述的基于自動協商并道概率的汽車輔助駕駛方法，其特征在于：協商成功后，本車的轉向燈亮數秒鐘，相鄰最近車輛B鳴三聲喇叭并降低車速；協商不成功時，本車的轉向燈熄滅并繼續沿當前車道行駛。