[發(fā)明專利]用于線纜故障檢測(cè)的機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611205848.3
• 申請(qǐng)日: 2016-12-23
• 公開（公告）號(hào): CN106737738A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫振;徐鐵;王勝正;陸瑛
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海海事大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J11/00
• 分類號(hào): B25J11/00;B25J19/02;B62D57/02;G01R31/08
• 代理公司: 上海信好專利代理事務(wù)所(普通合伙)31249
• 代理人: 朱成之,潘朱慧

1.一種用于線纜故障檢測(cè)的機(jī)器人，其特征在于，包含：

控制模塊；

驅(qū)動(dòng)模塊，與所述的控制模塊通過(guò)電路連接，根據(jù)控制模塊輸出的控制信號(hào)輸出驅(qū)動(dòng)力；

夾緊模塊，固定設(shè)置在所述的驅(qū)動(dòng)模塊上；

行走模塊，設(shè)置在所述的夾緊模塊的上方，與所述的驅(qū)動(dòng)模塊通過(guò)傳動(dòng)連接，該行走模塊與夾緊模塊配合以?shī)A緊線纜，在驅(qū)動(dòng)模塊輸出的驅(qū)動(dòng)力的作用下沿線纜行走或停止；

監(jiān)控模塊，設(shè)置在所述的行走模塊的頂端，在行走模塊沿線纜行走時(shí)監(jiān)控線纜狀況。

2.如權(quán)利要求1所述的用于線纜故障檢測(cè)的機(jī)器人，其特征在于，所述的驅(qū)動(dòng)模塊包含：

皮帶輪（31）；

伺服電機(jī)（6），其輸出端（61）通過(guò)皮帶（32）與所述的皮帶輪（31）連接，驅(qū)動(dòng)皮帶輪（31）滾動(dòng)。

3.如權(quán)利要求2所述的用于線纜故障檢測(cè)的機(jī)器人，其特征在于，所述的驅(qū)動(dòng)模塊還包含電池（7），設(shè)置在所述的伺服電機(jī)（6）的底部，與伺服電機(jī)（6）通過(guò)電路連接，提供工作電源。

4.如權(quán)利要求3所述的用于線纜故障檢測(cè)的機(jī)器人，其特征在于，所述的夾緊模塊包含：

彈性架（5），固定設(shè)置在所述的伺服電機(jī)（6）的頂端；

滾動(dòng)輪（4），設(shè)置在所述的彈性架（5）上。

5.如權(quán)利要求4所述的用于線纜故障檢測(cè)的機(jī)器人，其特征在于，所述的行走模塊包含：

U型架（1）；

驅(qū)動(dòng)輪（2），設(shè)置在所述的U型架（1）上，位于所述的滾動(dòng)輪（4）的正下方，并與滾動(dòng)輪（4）之間設(shè)有與線纜外徑相匹配的間距，用以?shī)A緊線纜；該驅(qū)動(dòng)輪的一側(cè)與皮帶輪（31）同軸連接設(shè)置，隨皮帶輪（31）一起滾動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人沿線纜的行走或停止。

6.如權(quán)利要求5所述的用于線纜故障檢測(cè)的機(jī)器人，其特征在于，所述的驅(qū)動(dòng)輪（2）通過(guò)第一軸承組件（21）設(shè)置在所述的U型架（1）上。

7.如權(quán)利要求5所述的用于線纜故障檢測(cè)的機(jī)器人，其特征在于，所述的彈性架（5）包含：

底座，固定設(shè)置在所述的伺服電機(jī)（6）的頂端；

兩個(gè)導(dǎo)桿槽（51），分別設(shè)置在所述的底座的兩端；

兩個(gè)彈簧（53），分別設(shè)置在各個(gè)導(dǎo)桿槽（51）內(nèi)，且彈簧（53）的一端與導(dǎo)桿槽（51）的底部固定連接；

兩個(gè)導(dǎo)桿（52），分別與各個(gè)彈簧（53）的另一端連接，并通過(guò)第二軸承組件（41）與滾動(dòng)輪（4）連接設(shè)置；

通過(guò)向下按壓導(dǎo)桿（52），使其壓縮彈簧（53），以帶動(dòng)滾動(dòng)輪（4）向下移動(dòng)。

8.如權(quán)利要求7所述的用于線纜故障檢測(cè)的機(jī)器人，其特征在于，所述的彈性架（5）還包含撥動(dòng)按鈕（54），固定設(shè)置導(dǎo)桿（52）上，通過(guò)向下?lián)軇?dòng)所述的撥動(dòng)按鈕（54），使導(dǎo)桿（52）帶動(dòng)滾動(dòng)輪（4）向下移動(dòng)。

9.如權(quán)利要求7所述的用于線纜故障檢測(cè)的機(jī)器人，其特征在于，所述的控制模塊包含：

紅外接收模塊（9），固定設(shè)置在所述的電池（7）或伺服電機(jī)（6）上，與地面控制器通信連接，接收地面控制器發(fā)送的控制信號(hào)；

主控模塊（8），固定設(shè)置在所述的電池（7）或伺服電機(jī)（6）上，分別與所述的紅外接收模塊（9）以及伺服電機(jī)（6）通信連接，根據(jù)接收到的控制信號(hào)，控制伺服電機(jī)（6）啟動(dòng)或關(guān)機(jī)。

10.如權(quán)利要求9所述的用于線纜故障檢測(cè)的機(jī)器人，其特征在于，所述的監(jiān)控模塊包含：

監(jiān)控?cái)z像頭（11），其上設(shè)置有LED照明燈，固定設(shè)置在所述的U型架（1）的頂端，在機(jī)器人沿線纜行走的過(guò)程中，對(duì)線纜概況進(jìn)行檢測(cè)監(jiān)控；

信號(hào)發(fā)射器（12），固定設(shè)置在所述的U型架（1）的頂端，與所述的監(jiān)控?cái)z像頭（11）以及地面控制器通信連接，將監(jiān)控?cái)z像頭（11）獲取的檢測(cè)監(jiān)控信號(hào)轉(zhuǎn)發(fā)至地面控制器；

報(bào)警器（10），固定設(shè)置在所述的U型架（1）的頂端，并與所述的主控模塊（8）通信連接，當(dāng)發(fā)現(xiàn)線纜故障、損壞或漏電時(shí)，接收主控模塊（8）的控制信號(hào)，發(fā)出警報(bào)。