[發明專利]車輪對準監測

在審

• 申請號: 201611202464.6
• 申請日: 2016-12-23
• 公開（公告）號: CN106938664A
• 公開（公告）日: 2017-07-11
• 發明（設計）人: Y·A·高尼姆
• 申請（專利權）人: 通用汽車環球科技運作有限責任公司
• 主分類號: B62D15/00
• 分類號: B62D15/00
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所11105
• 代理人: 賀紫秋

技術領域

本發明涉及運行和監測移動平臺的車輪對準。

背景技術

多車輪移動平臺上的車輪對準可以通過與車輪角度、其他車輪和地面相對應的參數來指示。已知車輪對準參數包括束角、外傾角和后傾角等等。未對準車輪和輪胎可增加對懸架部件和輪胎的壓力，導致不規則和過早發生的輪胎磨損以及降低的懸架部件使用壽命。束角是車輪相對于車輛的縱向軸線或行駛軸線的角度測量。外傾角是車輪相對于移動平臺的垂直軸線的角度測量。

在運行期間(包括轉向、搭乘剛度、負載管理以及其他)，已知的移動平臺系統主動地控制底盤和懸架系統的元件。已知的活動底盤和懸架系統依靠用于有效運行的精確的車輪對準。應用活動懸架系統的移動平臺可應用傳感器(包括車輪速度傳感器和慣性傳感器，比如偏航速率傳感器和加速計)來監測操作。

發明內容

描述了一種應用電動轉向系統的多車輪車輛。操作車輛的方法包括確定車輛正沿直線運行，以及監測與電動轉向相關以及車輛動力學相關的參數。第一自對準轉矩參數是基于電動轉向參數確定的，而第二自對準轉矩參數是基于車輛動力學參數確定的。車輪的對準是基于第一和第二自對準轉矩參數確定的。

當結合附圖時，從用于實施所附權利要求限定的本教導的最佳模式和其他實施例的以下詳細描述中，本教導的上述特征和優點以及其它特征和優點將顯而易見。

附圖說明

現在將借助于實例參照附圖描述一個或多個實施例，其中：

圖1是根據本發明的輪式車輛的平面示意圖；

圖2圖示了根據本發明評估參照圖1描述的車輛的實施例中的車輪對準的過程；

圖3示意性示出了根據本發明應用參照圖1描述的車輛的實施例來檢測車輛直線行駛的發生的過程；

圖4示意性示出了根據本發明采用參照圖1描述的車輛的實施例調整由于橫向加速狀態和橫向加速偏移所示的坡和冠部道路效應引起的來自橫向加速計的信號的過程；

圖5示意性示出了根據本發明包括檢測車輪未對準以及確定與車輪未對準相關的故障分類的車輛對準評估例程的第一部分；

圖6示意性示出了根據本發明包括確定與檢測到的車輪未對準相關的嚴重性級別的車輛對準評估例程的第二部分；和

圖7示意性示出了根據本發明通過類型和故障嚴重性評估車輛未對準的發生的車外評估例程的實施例；

具體實施方式

現參照附圖，其中描述僅為示出特定示例性實施例的目的，而不是限制該特定示例性實施例的目的，圖1示意性示出了以輪式地面車輛10的形式的移動平臺。車輛10可包括任何移動平臺，借助于非限制性實例，包括客運車輛、輕型或重型卡車、多用途車、農機車輛、工業/倉庫車輛、旅行越野車、機器人裝置或航空裝置。在某些實施例中車輛10包括兩個前輪60和兩個后輪70，以及操作地連接到動力轉向系統40的轉向盤20。操作員通過與控制動力轉向系統40的轉向盤20的交互通過控制轉向前輪60的方向來控制車輛10的行駛方向。在某些實施例中，動力轉向系統40為電致動動力轉向系統。轉向盤20配備有轉向盤角度傳感器22用以以轉向命令的形式監測操作員輸入。其他轉向傳感器包括小齒輪角度傳感器42、動力轉向轉矩輔助傳感器44和轉向轉矩傳感器46。在某些實施例中，動力轉向轉矩輔助傳感器44可以為監測動力轉向系統40的馬達轉矩的傳感器的形式，其中動力轉向轉矩輔助是基于馬達轉矩乘以轉向齒輪比確定的。在一個實施例中，前輪60相對于車輛10的縱向軸線35可轉向以提供轉向能力，且后輪70相對于車輛10的縱向軸線35固定，盡管本文所述的構思可以應用于四輪轉向車輛和后輪轉向車輛。

車輛10優選配備有其他傳感器，包括車輛速度傳感器16、橫向加速計14和偏航速率傳感器12。車輛10進一步分別配備有左右前輪速度傳感器62、64，以及分別左右后輪速度傳感器72、74。包括車輪速度傳感器的轉速傳感器可以為任何適合的換能器，例如霍爾效應傳感器或光學裝置。在某些實施例中，偏航速率傳感器12為圍繞其垂直軸線測量車輛的角速度的陀螺裝置，其中車輛的頭和車輛實際運動方向之間的角度稱為相對于偏航速率的偏離角。橫向加速計14可以為能夠監測橫向加速度的任何合適的感測裝置。前述傳感器經由直接有線鏈路或者通信總線32任一與控制器30通信。