[發明專利]一種分揀手機攝像頭定位系統及其定位算法

在審

• 申請號: 201611200244.X
• 申請日: 2016-12-22
• 公開（公告）號: CN106737638A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 何謂;底濤;孫瑞軒;王曉波;蓋帥;王松
• 申請（專利權）人: 河北省自動化研究所
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J19/04;G06T7/70
• 代理公司: 北京挺立專利事務所(普通合伙)11265
• 代理人: 劉陽

技術領域

本發明涉及一種定位系統，具體為一種分揀手機攝像頭定位系統及其定位算法，屬于手機攝像頭生產應用技術領域。

背景技術

在當前競爭激烈的市場發展中,手機的市場需求就像一塊巨大的蛋糕,等著各大通信廠商去瓜分了。但是由于市場每年的需求是一定的，而各廠商為了爭奪盡可能多的市場份額，使出渾身解數推出各式各樣的手機以吸引消費者，這就決定了每一款手機生命周期必然非常的短，手機的市場不允許一款手機有長的生命周期，如果一個廠商不能及時迅速的推出新款機型，它的市場份額會迅速的降低。為了滿足市場對于各種手機款式的需求，必須充分利用己有的生產廠房及設備快速實現多款手機的柔性制造、降低生產設備的投資，節省生產成本，成為保持公司在手機市場中的競爭地位與生存發展的一個重要戰略。

手機加工生產過程中，手機攝像頭的分揀就是一個繁瑣而又不可缺少的環節，但是目前手機攝像頭的分揀基本上是靠人工手動的分揀，勞動效率低下且成本高，有些廠商也設計出來一些分揀的機械系統，但是對于攝像頭的定位和精確分揀還存在定位不準、抓取不精確，還沒有反饋調節部分對于整個系統的運行來說是極為不利的。因此，針對上述問題提出一種分揀手機攝像頭系統及其自動識別跟蹤定位算法。

發明內容

本發明的目的是為了解決上述問題而提供一種分揀手機攝像頭定位系統及其定位算法。

本發明通過以下技術方案來實現上述目的，一種分揀手機攝像頭定位系統，包括觸發系統、視覺定位系統、機械臂系統、編碼定位系統、照明系統、采樣相機、計算機、傳送帶；所述的觸發系統設置在傳送帶的入料處，視覺定位系統設置在傳送帶前端，機械臂系統設置在傳送帶的中部，照明系統設置在傳送帶的側面，編碼定位系統和采樣相機分別設置在傳送帶的末端兩側，所述的觸發系統、視覺定位系統、機械臂系統、編碼定位系統、照明系統、采樣相機均與計算機相連。

優選的，所述的觸發系統為激光器。

優選的，所述的視覺定位系統為雙目相機。

優選的，所述的機械臂系統由機械手和鏡頭組成。

優選的，所述的照明系統包含面照明裝置和位置照明裝置。

優選的，所述的面照明裝置的數量為至少兩個。

優選的，所述的位置照明裝置固定在機械臂系統上。

優選的，所述的采樣相機和編碼定位系統構成了反饋調節部分。

本發明還公開了一種分揀手機攝像頭定位系統的定位算法，視覺定位系統采用雙目相機，提取圖像中的目標點P，設雙目相機左右圖像的坐標分別為P_L(x_L,y_L)和P_R(x_R,y_R)，與此同時設點P在空間中的坐標為P(X_C,Y_C,Z_C)，根據雙目的成像原理，可以知道y_L＝y_R，由三角形相似原理可以得到公式(1)：

把視差記為d，并令d＝x_L-x_R，由此得出點的三維坐標是：

本發明的有益效果是：

本發明采用雙目相機進行定位，定位準確，而且精確度高；本發明設置有觸發系統，當觸發系統掃描到傳送帶上的攝像頭后，將信號傳遞給計算機，計算機發出指令，使其他各系統同時打開，從而能夠保證系統的掃描速度，提高工作效率；本發明中的采樣相機會對分選成功的攝像頭進行連續采樣，并與編碼器一起對傳送帶進行修正調節，這樣能夠減少整個系統的失誤率，提高工作效率。另外，本發明中的定位算法更突出其定位速度和誤差，能夠進一步確保本發明定位的準確性。

附圖說明

圖1為本發明整體結構示意圖；

圖2是本發明系統的流程框圖；

圖3是本發明視覺定位系統功能算法框圖；

圖4是本發明視覺定位的算法流程框圖；

圖5是本發明機械臂系統定位算法流程框圖；

圖6是本發明編碼控制系統反饋框圖。

圖中：1—觸發系統；2—視覺定位系統；3—機械臂系統；4—編碼定位系統；5—照明系統；501—面照明裝置；502—位置照明裝置；6—采樣相機；7—計算機；8—傳送帶。

具體實施方式