[發明專利]一種分揀手機攝像頭定位系統及其定位算法

在審

• 申請號: 201611200244.X
• 申請日: 2016-12-22
• 公開（公告）號: CN106737638A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 何謂;底濤;孫瑞軒;王曉波;蓋帥;王松
• 申請（專利權）人: 河北省自動化研究所
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10;B25J19/04;G06T7/70
• 代理公司: 北京挺立專利事務所(普通合伙)11265
• 代理人: 劉陽

1.一種分揀手機攝像頭定位系統，其特征在于：包括觸發系統(1)、定位系統(2)、機械臂系統(3)、編碼定位系統(4)、照明系統(5)、采樣相機(6)、計算機(7)、傳送帶(8)；所述的觸發系統(1)設置在傳送帶(8)的入料處，定位系統(2)設置在傳送帶(8)前端，機械臂系統(3)設置在傳送帶(8)的中部，照明系統(5)設置在傳送帶(8)的側面，編碼定位系統(4)和采樣相機(6)分別設置在傳送帶(8)的末端兩側，所述的觸發系統(1)、定位系統(2)、機械臂系統(3)、編碼定位系統(4)、照明系統(5)、采樣相機(6)均與計算機(7)相連。

2.根據權利要求1所述的一種分揀手機攝像頭定位系統，其特征在于：所述的觸發系統(1)為激光器。

3.根據權利要求1所述的一種分揀手機攝像頭定位系統，其特征在于：所述的定位系統(2)為雙目相機。

4.根據權利要求1所述的一種分揀手機攝像頭定位系統，其特征在于：所述的機械臂系統(3)由機械手和鏡頭組成。

5.根據權利要求1所述的一種分揀手機攝像頭定位系統，其特征在于：所述的照明系統(5)包含面照明裝置和位置照明裝置。

6.根據權利要求5所述的一種分揀手機攝像頭定位系統，其特征在于：所述的面照明裝置的數量為至少兩個。

7.根據權利要求5-6任意一項所述的一種分揀手機攝像頭定位系統，其特征在于：所述的位置照明裝置固定在機械臂系統(3)上。

8.根據權利要求1所述的一種分揀手機攝像頭定位系統，其特征在于：所述的采樣相機(6)和編碼定位系統(4)構成了反饋調節部分。

9.一種基于分揀手機攝像頭定位系統的定位算法，其特征在于：定位系統(2)采用雙目相機，提取圖像中的目標點P，設雙目相機左右圖像的坐標分別為P_L(x_L,y_L)和P_R(x_R,y_R)，與此同時設點P在空間中的坐標為P(X_C,Y_C,Z_C)，根據雙目的成像原理，可以知道y_L＝y_R，由三角形相似原理可以得到公式(1)：

$\left(1\right)---\begin{array}{c}{x}_L=f\frac{X_C}{Z_C}\\ x_R=f\frac{X_C}{Z_C}-b\\ y_L=y_R=f\frac{Y_C}{Z_C}\end{array}$

把視差記為d，并令d＝x_L-x_R，由此得出點的三維坐標是：

$\left(2\right)---\left\{\begin{array}{c}{X}_C=\frac{Z_C\·x_L}{d}\\ Y_C=\frac{Z_C\·y_L}{d}\\ Z_C=\frac{b\·f}{d}\end{array}\right.$

通過雙目相機得到該目標點分別在兩個鏡頭下的圖像坐標系坐標，就可以求出目標點的三維坐標。