[發(fā)明專利]獲取目標對象的方法、裝置和機器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611199672.5
• 申請日: 2016-12-22
• 公開（公告）號: CN108230328B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 不公告發(fā)明人
• 申請（專利權(quán)）人: 新沂阿凡達智能科技有限公司
• 主分類號: G06T7/10
• 分類號: G06T7/10;G06T7/194;G06T7/90
• 代理公司: 深圳峰誠志合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44525
• 代理人: 趙愛婷

1.一種獲取目標對象的方法，其特征在于，包括：

獲取視頻圖像中的多幀連續(xù)圖像，其中，每幀圖像包括第一目標對象；

根據(jù)包括所述第一目標對象的連續(xù)圖像獲取去除背景的第一目標圖像；

根據(jù)所述第一目標圖像的第一中心點至共同邊界的距離獲取第二目標對象處于所述第一目標圖像中的位置，其中，所述第一中心點根據(jù)所述第二目標對象的顏色確定，所述共同邊界為所述第二目標對象與所述第一目標對象重合的邊界，所述第二目標對象包含于所述第一目標對象；

根據(jù)所述第二目標對象處于所述第一目標圖像中的位置提取所述第二目標對象；

其中，所述第一中心點通過如下方式確定：

確定所述第一目標對象的主顏色，并確定所述主顏色的相近色，其中，所述相近色為與所述主顏色的色差值在預設(shè)色差范圍內(nèi)的顏色；

在所述相近色所處的坐標中確定所述第一中心點。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)包括所述第一目標對象的連續(xù)圖像獲取去除背景的第一目標圖像，包括：

根據(jù)當前幀圖像中第一目標對象的顏色值在多幀所述連續(xù)圖像中的權(quán)重值得到所述當前幀圖像的權(quán)重值分布圖像，其中，所述權(quán)重值用于表征所述第一目標對象的顏色值占所述當前幀圖像中所有顏色值的權(quán)重值；

在所述權(quán)重值分布圖像中確定包括所述第一目標對象的方圈；

根據(jù)所述第一目標對象的方圈獲取去除背景的第一目標圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，根據(jù)當前幀圖像中第一目標對象的顏色值在多幀所述連續(xù)圖像中的權(quán)重值得到所述當前幀圖像的權(quán)重值分布圖像，包括：

獲取所述第一目標對象的顏色值在所述多幀圖像中的權(quán)重值；

對所述第一目標對象的顏色值在所述多幀圖像中的權(quán)重值進行混合和過濾，得到所述當前幀圖像的權(quán)重值分布圖。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，獲取所述第一目標對象的顏色值在所述多幀圖像中的權(quán)重值，包括：

保存獲取的第一張包括所述第一目標對象的圖像，并根據(jù)第一張包括所述第一目標對象的圖像獲取所述第一目標對象的背景圖像和梯度背景圖像；

通過當前幀圖像的顏色值減去上一幀圖像的背景圖像得到第一權(quán)重值；

通過所述當前幀圖像的顏色值減去上一幀圖像的梯度背景圖像得到第二權(quán)重值；

通過所述當前幀圖像的顏色梯度值減去上一幀圖像的背景圖像得到第三權(quán)重值；

通過所述當前幀圖像的顏色值減去所述上一幀圖像的背景圖像的梯度中的預設(shè)梯度，得到第四權(quán)重值；

通過所述當前幀圖像的顏色值減去所述第一目標對象的主顏色值，得到第五權(quán)重值。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，對所述第一目標對象的顏色值在所述多幀圖像中的權(quán)重值進行混合和過濾，得到所述當前幀圖像的權(quán)重值分布圖，包括：

將第一權(quán)重值、第二權(quán)重值、第三權(quán)重值、第四權(quán)重值和第五權(quán)重值按照預設(shè)的比例進行加權(quán)，得到混合權(quán)重值；

對所述混合權(quán)重值進行權(quán)值處理，其中，用于進行所述權(quán)值處理的權(quán)重值由所述當前幀圖像中心至所述當前幀圖像的邊界呈由大變小的趨勢；

對進行過權(quán)值處理的圖像與上一幀圖像的權(quán)重分布圖中的權(quán)重值相加，并進行均值處理；

從進行均值處理后的權(quán)重值中提取預設(shè)數(shù)量的權(quán)重值，并將進行均值處理后的權(quán)重值減所述預設(shè)數(shù)量的權(quán)重值，得到所述當前幀圖像的權(quán)重值分布圖。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述權(quán)重值分布圖像中確定包括所述第一目標對象的方圈，包括：

根據(jù)所述權(quán)重值分布圖像中的顏色值確定多個方圈，并從所述多個方圈中篩選出滿足預設(shè)條件的方圈，其中，所述預設(shè)條件包括：

所述方圈內(nèi)的權(quán)重值高于預設(shè)目標值；

所述方圈的面積處于第一預設(shè)范圍內(nèi)；

所述方圈在第一維度上的長度與所述方圈在第二維度上的長度處于第二預設(shè)范圍內(nèi)，其中，所述第一維度與所述第二維度垂直；

當前幀圖像的方圈的權(quán)重總值與之前預設(shè)數(shù)量的圖像的平均權(quán)重總值的差處于第三預設(shè)范圍內(nèi)。