[發明專利]一種智能畫像機器人

在審

• 申請號: 201611199568.6
• 申請日: 2016-12-22
• 公開（公告）號: CN106737736A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 李耀楠;方思雯;劉江;陳和平;席寧
• 申請（專利權）人: 深圳市智能機器人研究院
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J9/16;B25J13/08
• 代理公司: 廣州嘉權專利商標事務所有限公司44205
• 代理人: 譚昉,胡輝

技術領域

本發明涉及機器人領域，特別是涉及一種智能畫像機器人。

背景技術

目前，智能機器人應用是一個熱門的研究課題。在許多工業應用中都使用到智能技術，如組裝，噴漆和打磨等。機器人應用于繪制圖像，是通過使用工業機器人來繪制照相機拍攝的圖像，機器人需要根據拍攝的圖像進行實時控制，因此，機器人繪圖可以展示機器人智能應對不斷變化的環境。目前已經有機器人繪圖的一些研究。例如，某科研人員使用了4自由度機器人手臂抓住傳統的羽毛筆進行人類肖像繪畫，也有的科研人員使用Canny算子，使KUKA工業機器人繪制圖像的邊緣，就像一個人類藝術家。但上述以及類似的機器人應用于繪制人臉圖像時，還需要考慮人的身高、所站方位等因素，不方便準確采集所需信息。

發明內容

為了解決上述問題，本發明的目的在于提供一種智能畫像機器人，方便準確采集人臉信息。

本發明所采用的技術方案是：

一種智能畫像機器人，包括模擬人頭部的機器人頭部以及模擬人軀體的機器人軀體，所述機器人軀體具有模擬人手臂的畫板托臂和繪畫臂，所述畫板托臂上設有畫板，繪畫臂上接有畫筆，所述機器人頭部內設有語音系統和視覺系統，語音系統對應位于機器人頭部的嘴部位置并能模擬出人的發音，視覺系統用于拍攝取景而對應位于機器人頭部的眼部位置，視覺系統根據比較視景圖像與待畫圖像來調整取景位置，同時由語音系統發音從而進行人機互動，所述人機互動包括匯報待畫圖像是否落入視景圖像中。

作為本發明的進一步改進，所述人機互動還包括通過調整視覺系統的取景位置來獲取待畫圖像。

作為本發明的進一步改進，所述人機互動還包括匯報視景圖像合適位置與待畫圖像之間的偏差，從而調整視覺系統的取景位置。

作為本發明的進一步改進，所述機器人頭部與機器人軀體通過活動裝置連接，活動裝置驅動機器人頭部的位置變化來調整取景位置，所述語音系統、視覺系統和活動裝置均信號相連。

作為本發明的進一步改進，所述活動裝置包括水平轉向部件，水平轉向部件通過驅動視覺系統的轉向來調整取景位置。

作為本發明的進一步改進，所述活動裝置包括垂直運動部件，垂直運動部件通過驅動視覺系統的豎向運動來調整取景位置。

作為本發明的進一步改進，所述機器人頭部內設有嘴部動作控制部件，嘴部動作控制部件與語音系統和視覺系統信號相連并模擬語音系統發音的對應嘴型。

作為本發明的進一步改進，所述機器人頭部內設有眼皮動作控制部件，眼皮動作控制部件與語音系統和視覺系統信號相連并模擬眨眼動作。

作為本發明的進一步改進，語音系統和視覺系統電性連接有操控界面，操控界面通過手動輸入的方式控制機器人的啟停，并且通過手動輸入的方式對視覺系統拍攝所得圖像進行參數處理和圖像輸出。

作為本發明的進一步改進，根據圖像輸出的結果控制畫臂伺服模塊來驅動繪畫臂的動作，畫臂伺服模塊設置在機器人軀體內。

本發明的有益效果是：本發明根據視覺系統拍攝取景，根據比較視景圖像與待畫圖像來調整取景位置，調整取件位置的過程由語音系統與人進行人機互動，進而能夠快速的達成取景位置的調整到位，以適應人體臉部位置，方便準確采集人臉信息。

附圖說明

下面結合附圖和實施方式對本發明進一步說明。

圖1是智能畫像機器人的結構示意圖；

圖2是圖1中A部分的放大示意圖；

圖3是圖1中B部分的放大示意圖；

圖4是智能畫像機器人電路原理示意圖；

圖5是智能機器人的控制流程圖。

具體實施方式

參考圖1所示的智能畫像機器人，包括模擬人頭部的機器人頭部以及模擬人軀體的機器人軀體。機器人頭部具有頭部外殼和在頭部外殼內的頭部支架7，機器人軀體具有軀體外殼以及在軀體外殼內的軀體骨架8，頭部支架7由軀體骨架8支撐，軀體外殼和頭部外殼構成了機器人的整體外殼。

其中，機器人軀體具有模擬人兩條手臂的畫板托臂1和繪畫臂，畫板托臂1上設有畫板2，繪畫臂上接有畫筆3，一般來說畫板托臂1是固定不動的，只有繪畫臂驅動畫筆3根據程序的指令和軌跡在空間內運動，以在畫板2上作畫。