[發(fā)明專利]一種無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的飛行控制方法及無(wú)人機(jī)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611198344.3
• 申請(qǐng)日: 2016-12-22
• 公開（公告）號(hào): CN106802664B
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉均;孫建勛;張躍博
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市元征科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10;G05D1/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強(qiáng)

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的飛行控制方法及無(wú)人機(jī)，其中，所述方法包括：接收遙控終端發(fā)送的飛行指令；獲取無(wú)人機(jī)的旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向；根據(jù)所述飛行指令和所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向確定旋轉(zhuǎn)角度和第一旋轉(zhuǎn)方向；以所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向?yàn)槠瘘c(diǎn)，按照所述第一旋轉(zhuǎn)方向和所述旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)所述無(wú)人機(jī)得到目標(biāo)飛行方向；執(zhí)行向所述目標(biāo)飛行方向飛行。通過(guò)本發(fā)明實(shí)施例提供的一種簡(jiǎn)單的無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的飛行控制方法，降低了遙控終端的操作難度，從而提升了用戶體驗(yàn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無(wú)人機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的飛行控制方法及無(wú)人機(jī)。

背景技術(shù)

無(wú)人機(jī)的常用操作模式為有頭模式，在有頭模式中以無(wú)人機(jī)自身為參考系，機(jī)頭方向?yàn)榍胺剑瑱C(jī)尾方向?yàn)楹蠓剑瑱C(jī)身左側(cè)為左方，機(jī)身右側(cè)為右方。當(dāng)用戶和機(jī)頭方向一致時(shí)，無(wú)人機(jī)飛行方向和遙控設(shè)備的方向舵搖桿一致，當(dāng)用戶和機(jī)頭方向不一致時(shí)，用戶需要隨著盯著機(jī)頭的方向，根據(jù)機(jī)頭方向判斷出遙控設(shè)備的操作方向。因此，在操作無(wú)人機(jī)時(shí)，容易出現(xiàn)飛行混亂，操作復(fù)雜的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的飛行控制方法及無(wú)人機(jī)，可降低用戶的操作難度，提升用戶體驗(yàn)。

本發(fā)明實(shí)施例第一方面提供了一種無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的飛行控制方法，包括：

接收遙控終端發(fā)送的飛行指令；

獲取無(wú)人機(jī)的旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向；

根據(jù)所述飛行指令和所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向確定旋轉(zhuǎn)角度和第一旋轉(zhuǎn)方向；

以所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向?yàn)槠瘘c(diǎn)，按照所述第一旋轉(zhuǎn)方向和所述旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)所述無(wú)人機(jī)得到目標(biāo)飛行方向；

執(zhí)行向所述目標(biāo)飛行方向飛行。

本發(fā)明實(shí)施例第二方面提供了一種無(wú)人機(jī)，包括：

接收單元，用于接收遙控終端發(fā)送的飛行指令；

第一獲取單元，用于獲取無(wú)人機(jī)的旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向；

第一確定單元，用于根據(jù)所述飛行指令和所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向確定旋轉(zhuǎn)角度和第一旋轉(zhuǎn)方向；

第二確定單元，用于以所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向?yàn)槠瘘c(diǎn)，按照所述第一旋轉(zhuǎn)方向和所述旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)所述無(wú)人機(jī)得到目標(biāo)飛行方向；

執(zhí)行單元，用于執(zhí)行向所述目標(biāo)飛行方向飛行。

可以看出，通過(guò)本發(fā)明實(shí)施例，接收遙控終端發(fā)送的飛行指令；獲取無(wú)人機(jī)的旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向；根據(jù)所述飛行指令和所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向確定旋轉(zhuǎn)角度和第一旋轉(zhuǎn)方向；以所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向?yàn)槠瘘c(diǎn)，按照所述第一旋轉(zhuǎn)方向和所述旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)所述無(wú)人機(jī)得到目標(biāo)飛行方向；執(zhí)行向所述目標(biāo)飛行方向飛行。從而，降低了用戶的操作難度，提升了用戶體驗(yàn)。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明實(shí)施例提供的無(wú)人機(jī)坐標(biāo)系和遙控終端坐標(biāo)系示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的飛行控制方法的第一實(shí)施例流程示意圖；

圖3是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的飛行控制方法的第二實(shí)施例流程示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的飛行控制方法的第三實(shí)施例流程示意圖；

圖5a是本發(fā)明實(shí)施例提供的一種無(wú)人機(jī)的第一實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5b是本發(fā)明實(shí)施例提供的圖5a所描述的無(wú)人機(jī)的第一獲取單元的結(jié)構(gòu)示意圖；