[發(fā)明專利]一種無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的飛行控制方法及無(wú)人機(jī)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611198344.3
• 申請(qǐng)日: 2016-12-22
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106802664B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-02-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 劉均;孫建勛;張躍博
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市元征科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/10
• 分類號(hào): G05D1/10;G05D1/00
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 郝傳鑫;熊永強(qiáng)

1.一種無(wú)人機(jī)無(wú)頭模式的飛行控制方法，其特征在于，包括：

接收遙控終端發(fā)送的飛行指令，所述飛行指令包括所述遙控終端的地理位置信息、朝向信息以及方向舵搖桿的操作方向信息；

獲取無(wú)人機(jī)的旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向，所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向?yàn)楦鶕?jù)所述遙控終端的地理位置和所述無(wú)人機(jī)的地理位置確定的；

根據(jù)所述飛行指令和所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向確定旋轉(zhuǎn)角度和第一旋轉(zhuǎn)方向；

確定所述無(wú)人機(jī)機(jī)頭方向；

判斷所述無(wú)人機(jī)機(jī)頭方向是否與所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向一致；

若所述無(wú)人機(jī)機(jī)頭方向與所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向不一致，將所述無(wú)人機(jī)機(jī)頭旋轉(zhuǎn)至所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向；

以所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向?yàn)槠瘘c(diǎn)，按照所述第一旋轉(zhuǎn)方向和所述旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)所述無(wú)人機(jī)得到目標(biāo)飛行方向；

執(zhí)行向所述目標(biāo)飛行方向飛行。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取無(wú)人機(jī)的旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向，包括：

獲取所述遙控終端地理位置；

獲取所述無(wú)人機(jī)地理位置；

將所述遙控終端地理位置為起點(diǎn)，所述無(wú)人機(jī)地理位置為終點(diǎn)的指示方向作為所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述飛行指令攜帶有所述遙控終端的操作方向信息；

所述根據(jù)所述飛行指令和所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向確定旋轉(zhuǎn)角度和第一旋轉(zhuǎn)方向，包括：

從遙控終端獲取以遙控器為原點(diǎn)的第一坐標(biāo)系，其中所述第一坐標(biāo)系包括第一X軸，第一Y軸；

建立以無(wú)人機(jī)為原點(diǎn)的第二坐標(biāo)系，其中所述第二坐標(biāo)系包括第二X軸，第二Y軸；

根據(jù)所述飛行指令攜帶的所述遙控終端的操作方向信息，確定旋轉(zhuǎn)角度，所述旋轉(zhuǎn)角度為銳角；

根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角度，確定第二旋轉(zhuǎn)方向，所述第一旋轉(zhuǎn)方向與所述第二旋轉(zhuǎn)方向的方向相反。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收遙控終端發(fā)送的飛行指令之前，所述方法還包括：

判斷所述遙控終端是否處于水平位置；

若所述遙控終端不處于水平位置，則獲取所述遙控終端的俯仰角度和橫滾角度。

5.一種無(wú)人機(jī)，其特征在于，包括：

接收單元，用于接收遙控終端發(fā)送的飛行指令，所述飛行指令包括所述遙控終端的地理位置信息、朝向信息以及方向舵搖桿的操作方向信息；

第一獲取單元，用于獲取無(wú)人機(jī)的旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向，所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向?yàn)楦鶕?jù)所述遙控終端的地理位置和所述無(wú)人機(jī)的地理位置確定的；

第一確定單元，用于根據(jù)所述飛行指令和所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向確定旋轉(zhuǎn)角度和第一旋轉(zhuǎn)方向；

所述第一確定單元，還用于確定所述無(wú)人機(jī)機(jī)頭方向；

判斷單元，用于判斷所述無(wú)人機(jī)機(jī)頭方向是否與所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向一致；

旋轉(zhuǎn)單元，用于若所述無(wú)人機(jī)機(jī)頭方向與所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向不一致，將所述無(wú)人機(jī)機(jī)頭旋轉(zhuǎn)至所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向；

第二確定單元，用于以所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向?yàn)槠瘘c(diǎn)，按照所述第一旋轉(zhuǎn)方向和所述旋轉(zhuǎn)角度旋轉(zhuǎn)所述無(wú)人機(jī)得到目標(biāo)飛行方向；

執(zhí)行單元，用于執(zhí)行向所述目標(biāo)飛行方向飛行。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述無(wú)人機(jī)，其特征在于，所述第一獲取單元包括：

第一獲取模塊，用于獲取所述遙控終端地理位置；

第二獲取模塊，用于獲取所述無(wú)人機(jī)地理位置；

第一確定模塊，用于將所述遙控終端地理位置為起點(diǎn)，所述無(wú)人機(jī)地理位置為終點(diǎn)的指示方向作為所述旋轉(zhuǎn)基點(diǎn)方向。

7.根據(jù)權(quán)利要求5或6任一項(xiàng)所述無(wú)人機(jī)，其特征在于，所述第一確定單元包括：

第三獲取模塊，用于從遙控終端獲取以遙控器為原點(diǎn)的第一坐標(biāo)系，其中所述第一坐標(biāo)系包括第一X軸，第一Y軸；

建立模塊，用于建立以無(wú)人機(jī)為原點(diǎn)的第二坐標(biāo)系，其中所述第二坐標(biāo)系包括第二X軸，第二Y軸；

第二確定模塊，用于根據(jù)所述飛行指令攜帶的所述遙控終端的操作方向信息，確定旋轉(zhuǎn)角度，所述旋轉(zhuǎn)角度為銳角；

第三確定模塊，用于根據(jù)所述旋轉(zhuǎn)角度，確定第二旋轉(zhuǎn)方向，所述第一旋轉(zhuǎn)方向與所述第二旋轉(zhuǎn)方向的方向相反。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述無(wú)人機(jī)，其特征在于，所述無(wú)人機(jī)還包括：

第一判斷單元，用于在所述接收單元接收遙控終端發(fā)送的飛行指令之前，判斷所述遙控終端是否處于水平位置；

第二獲取單元，用于若所述遙控終端不處于水平位置，則獲取所述遙控終端的俯仰角度和橫滾角度。