[發明專利]交通事故中車輛動態位置分析方法

有效

• 申請號: 201611197921.7
• 申請日: 2016-12-22
• 公開（公告）號: CN106781476B
• 公開（公告）日: 2019-08-20
• 發明（設計）人: 聶瑞;段傲文;尹志勇;王芳
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍第三軍醫大學第三附屬醫院
• 主分類號: G08G1/01
• 分類號: G08G1/01
• 代理公司: 重慶市前沿專利事務所(普通合伙) 50211
• 代理人: 路寧

1.一種交通事故中車輛動態位置分析方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1，通過現場航拍方式，獲取事故現場航拍圖像，在地面測量道路尺寸和地面標線長度進行綜合數據采集；

S2，獲取監控視頻數據，截取事故期間的監控視頻圖像，選取監控視頻圖像中路平面上兩對相互垂直的平行標線進行網格劃分，形成路面網格坐標系，對網格坐標系進行定標處理及誤差評估，對包含若干事故車輛的監控視頻圖像進行網格測量確定事故車輛在單幅監控視頻圖像中的準確位置；

S3，分析該若干事故車輛的行駛軌跡、車速變化、制動安全距離、行駛車道及行駛方向變化，將經過網格坐標系定位的若干事故車輛按時間點順序繪制到航拍正射俯視圖對應位置進行分析，從而獲取交通事故的綜合信息。

2.根據權利要求1所述的交通事故中車輛動態位置分析方法，其特征在于，所述S1包括：

無人機航拍事故路段，測量道路的尺寸、地面標線長度數據；利用無人機高空正射航拍事故路段，得到清晰、完整的事故現場俯視全景圖。

3.根據權利要求2所述的交通事故中車輛動態位置分析方法，其特征在于，所述S1還包括：

事故現場重建過程，采集事發路口路段的地面標線及道路尺寸數據，紅外線測量值將作為監控視頻圖像網格測量值的測量精度評價標準，利用無人機航拍事故路段，處理無人機航拍序列圖像，得到事故路段的三維重建模型，對重建模型中的標線距離進行測量，三維模型測量值與現場紅外線測量值同時作為監控視頻圖像網格測量值的參考依據；

對事故現場路面尺寸進行測量，在航拍的事故現場俯視全景圖中進行事故現場路面尺寸標注，首先將路口與一側路沿的交匯處作為坐標原點建立路面坐標系，再測量事故現場各行車道的寬度，地面標線的長度。

4.根據權利要求1所述的交通事故中車輛動態位置分析方法，其特征在于，所述S2包括：

S2-A，選取監控視頻中可見的兩組相互平行且垂直的標線，根據交比不變性和消失點原理在監控視頻圖像中建立道路平面網格坐標系，在該網格坐標系平面上，網格平行線之間的距離相等；

S2-B，對網格坐標系測量值進行定標、校正，以網格中一可見標線的網格測量值定標為真實長度值，達到對網格測量坐標系的縱向和橫向的絕對測量值定標，得到道路平面的可測量真實長度的網格坐標系，用于后續的事故車輛定位；

S2-C，網格坐標系平面測量精度驗證，將道路標線的實際測量值與視頻畫面網格坐標系計算值進行比對；在事故路段實測三組以上地面標線的長度，利用道路平面網格測量對應長度，計算測量值與實際值的相對誤差，確定網格坐標系平面的測量誤差范圍。

5.根據權利要求1所述的交通事故中車輛動態位置分析方法，其特征在于，所述S3包括：

S3-1，截取監控視頻畫面中其中一輛事故車輛的時間序列幀圖像，選取該一輛事故車輛在路面的一個或多個固定投影點作為標記點，讀取標記點像素坐標位置分析該一輛事故車輛進入事故路段后的行駛軌跡，利用建立的網格坐標系測量該一輛事故車輛軌跡點在地面的坐標；

S3-2，截取事故監控視頻幀另一輛車輛的時間序列幀圖像，分析該另一輛車輛進入事故路段后的行駛軌跡，以該另一輛車輛在地面的一個或多個投影點作為標記點，分析該另一輛車輛在事發前的行駛軌跡，利用建立的網格坐標系測量該另一輛車輛軌跡點在地面的坐標；

S3-3，分析事故車輛標記點到坐標軸的時間-距離變化趨勢，從而得出事故車輛的速度、行駛車道、行駛方向等行駛狀態；

S3-4，將事故車輛同在一個事故現場的視頻幀圖像進行收集，獲取該兩輛車輛的相對位置關系，

此時該另一輛車輛非安全制動距離計算公式如下：

其中，s₁為該另一輛車輛非安全制動距離，g為重力加速度，μ為該另一輛車輛與地面摩擦系數，k為摩擦系數修正系數，t為制動反應時間；

S3-5，航拍正射俯視圖標注車輛位置，根據網格坐標系測量的事故車輛時間-位置關系，轉換到航拍正射俯視圖上，按照時間順序標注等尺寸、間距的事故車輛與路面相對位置關系圖。