[發明專利]一種檢測圖像中輪廓角點的方法及裝置

有效

• 申請號: 201611197828.6
• 申請日: 2016-12-22
• 公開（公告）號: CN106845494B
• 公開（公告）日: 2019-12-13
• 發明（設計）人: 蓋增園;王仲樓
• 申請（專利權）人: 歌爾科技有限公司
• 主分類號: G06K9/46
• 分類號: G06K9/46;G06T7/11;G06T7/194
• 代理公司: 11442 北京博雅睿泉專利代理事務所(特殊普通合伙)
• 代理人: 郭少晶;馬佑平

1.一種檢測圖像中輪廓角點的方法，其特征在于，包括：

獲取待檢測的圖像；

在所述圖像中提取目標物體的輪廓曲線；

遍歷所述輪廓曲線上的每一像素點作為待檢測像素點；

針對所述待檢測像素點，查找位于所述輪廓曲線上的兩個像素點作為基準點，其中，所述基準點被設置為與所述待檢測像素點間的距離等于設定半徑；

計算兩個所述基準點之間的距離與兩倍的設定半徑之間的差值，作為所述待檢測像素點的三角差；

根據所述輪廓曲線上的每一像素點的三角差，確定所述輪廓曲線上的角點；

其中，所述根據所述輪廓曲線上的每一像素點的三角差，確定所述輪廓曲線上的角點包括：

判斷所述待檢測像素點的三角差是否為零值；

如是，則：

確定所述待檢測像素點為非角點；

如否，則：

查找所述待檢測像素點所在的三角差為非零值的連續輪廓段；

如果所述待檢測像素點的三角差的數值是所述連續輪廓段上的極大值，則確定所述待檢測像素點為所述輪廓曲線上的一個角點。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述圖像中提取目標物體的輪廓曲線包括：

對所述圖像進行二值化處理，以從環境背景中分割出所述目標物體；

對二值化處理后的圖像進行邊界分析，得到所述目標物體的輪廓曲線。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

計算所述輪廓曲線的幾何中心；

相對所述幾何中心，對確定的每一角點進行排位。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

從確定的所有角點中，查找三角差滿足設定條件的角點輸出。

5.一種檢測圖像中輪廓角點的裝置，其特征在于，包括：

圖像獲取模塊，用于獲取待檢測的圖像；

輪廓提取模塊，用于在所述圖像中提取目標物體的輪廓曲線；

輪廓遍歷模塊，用于遍歷所述輪廓曲線上的每一像素點作為待檢測像素點；

查找模塊，用于針對所述待檢測像素點，查找位于所述輪廓曲線上的兩個像素點作為基準點，其中，所述基準點被設置為與所述待檢測像素點間的距離等于設定半徑；

三角差計算模塊，用于計算所述兩個基準點之間的距離與兩倍的設定半徑之間的差值，作為所述待檢測像素點的三角差；以及，

角點確定模塊，用于根據所述輪廓曲線上的每一像素點的三角差，確定所述輪廓曲線上的角點；

其中，所述角點確定模塊包括：

零值處理單元，用于判斷所述待檢測像素點的三角差是否為零值，并在是零值時，確定所述待檢測像素點為非角點；以及，

非零值處理單元，用于在是非零值時，查找所述待檢測像素點所在的三角差為非零值的連續輪廓段；如果所述待檢測像素點的三角差的數值是所述連續輪廓段上的極大值，則確定所述待檢測像素點為所述輪廓曲線上的一個角點。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述輪廓提取模塊包括：

二值化處理單元，用于對所述圖像進行二值化處理，以從環境背景中分割出所述目標物體；以及，

邊界分析單元，用于對二值化處理后的圖像進行邊界分析，得到所述目標物體的輪廓曲線。

7.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

角點排位模塊，用于計算所述輪廓曲線的幾何中心，并相對所述幾何中心，對確定的每一角點進行排位。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

角點篩選模塊，用于從確定的所有角點中，查找三角差滿足設定條件的角點輸出。