[發(fā)明專利]一種用于清洗變電站彩鋼板的爬壁機(jī)器人執(zhí)行裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611197649.2
• 申請(qǐng)日: 2016-12-21
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106585757B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-04-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 頓向明;山磊;高愛(ài)軍;于帥帥
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 寧波介量機(jī)器人技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B62D57/024
• 分類號(hào): B62D57/024;B08B1/04;B08B3/02;B08B1/00
• 代理公司: 上海智信專利代理有限公司 31002
• 代理人: 鄧琪

本發(fā)明提供一種用于清洗變電站彩鋼板的爬壁機(jī)器人執(zhí)行裝置，包括滾刷部、滾刷清潔部、滾刷驅(qū)動(dòng)部、水霧噴頭、積水吹除風(fēng)嘴、橫向可調(diào)導(dǎo)向輪和脫離推桿。滾刷部攪勻清洗劑并去除污垢。滾刷清潔部清理滾刷部攜帶的灰塵和泥垢。積水吹除風(fēng)嘴用于吹除彩鋼板的壁面清洗后所殘留的積水。橫向可調(diào)導(dǎo)向輪藉由磁力來(lái)調(diào)節(jié)輪距以適應(yīng)凹槽間距。脫離推桿通過(guò)伸長(zhǎng)或縮短來(lái)調(diào)節(jié)與彩鋼板之間的距離。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明只需依靠機(jī)器人自身的前傾力和磁性導(dǎo)向輪上微弱的磁力吸附在彩鋼板，同時(shí)通過(guò)柔索的卷?yè)P(yáng)進(jìn)行爬壁作業(yè)，而無(wú)須額外地吸附于爬壁機(jī)構(gòu)。此外，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)了爬壁、清洗、風(fēng)干一體化，克服傳統(tǒng)模式的“只負(fù)責(zé)洗、不負(fù)責(zé)風(fēng)干”的缺點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種變電站彩鋼板的清洗技術(shù)，尤其涉及一種集爬壁、清洗、風(fēng)干于一體的清洗變電站彩鋼板的爬壁機(jī)器人執(zhí)行裝置。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)的變電站彩鋼板由于壁面較高、工作環(huán)境復(fù)雜、自動(dòng)化程度不高，一般需要通過(guò)人工方式進(jìn)行清洗。由于彩鋼板往往高達(dá)數(shù)十米，清洗人員往往需搭乘吊籃或升降臺(tái)進(jìn)行清洗作業(yè)，不僅清洗效率低下、勞動(dòng)強(qiáng)度大，而且清潔人員高空作業(yè)具有一定的危險(xiǎn)性，同時(shí)人工成本和平臺(tái)租借、安裝成本居高不下，對(duì)變電站企業(yè)也是不小的支出。

當(dāng)前，市場(chǎng)上比較主流的爬壁機(jī)器人往往針對(duì)特定行業(yè)，不僅功能單一，而且適應(yīng)性不強(qiáng)。對(duì)于變電站彩鋼板這種凹凸不平的作業(yè)表面，不論是清洗還是越障都具有較大難度，可供選擇的自動(dòng)化清洗產(chǎn)品極少。這是因?yàn)椋瑐鹘y(tǒng)爬壁機(jī)器人主要依靠各種吸附方式附著在作業(yè)壁面，并采用輪式、腳足式或者履帶式結(jié)構(gòu)進(jìn)行爬行。輪式工作效率高，但越障能力差；腳足式具有一定的越障能力，但工作連續(xù)性差；履帶式雖然兼具輪式與腳足式的優(yōu)點(diǎn)，但比較笨重。此外，爬壁清洗機(jī)器人具備清掃、沖洗的功能，而沖洗殘留的水漬依靠自然風(fēng)干，這就造成剛清洗好的壁面很容易再次落上灰塵，大大影響了清洗效果。再者，現(xiàn)有的爬壁清洗機(jī)器人主要關(guān)注壁面清洗的效果，而忽略了滾刷自身的清理，使得滾刷上的泥垢不能及時(shí)清理，引起壁面的二次污染。

有鑒于此，如何設(shè)計(jì)一種清洗變電站彩鋼板的爬壁機(jī)器人，或?qū)ΜF(xiàn)有的爬壁機(jī)器人清潔裝置進(jìn)行改進(jìn)，從而克服現(xiàn)有技術(shù)中的上述缺陷或不足，是業(yè)內(nèi)相關(guān)技術(shù)人員亟待解決的一項(xiàng)課題。

發(fā)明內(nèi)容

為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明提供一種用于清洗變電站彩鋼板的爬壁機(jī)器人執(zhí)行裝置，以實(shí)現(xiàn)變電站彩鋼板的清洗、風(fēng)干、變道一體化作業(yè)。

依據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，本發(fā)明提供一種用于清洗變電站彩鋼板的爬壁機(jī)器人執(zhí)行裝置，與爬壁機(jī)器人主體配合通過(guò)柔索的卷?yè)P(yáng)實(shí)現(xiàn)上升和下降。該爬壁機(jī)器人執(zhí)行裝置包括滾刷部、滾刷清潔部、滾刷驅(qū)動(dòng)部、水霧噴頭、積水吹除風(fēng)嘴、橫向可調(diào)導(dǎo)向輪和脫離推桿。其中，所述滾刷部用于攪勻清洗劑并去除污垢，所述滾刷清潔部用于清理所述滾刷部攜帶的灰塵和泥垢，所述滾刷驅(qū)動(dòng)部用于驅(qū)動(dòng)所述滾刷部轉(zhuǎn)動(dòng)并調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)速度，所述水霧噴頭用于通過(guò)電磁閥實(shí)現(xiàn)噴灑清水與噴灑清洗劑兩種工作模式的切換，所述積水吹除風(fēng)嘴用于吹除所述彩鋼板的壁面清洗后所殘留的積水，所述橫向可調(diào)導(dǎo)向輪為磁輪，藉由磁輪的磁力來(lái)調(diào)節(jié)輪距以適應(yīng)凹槽間距，所述脫離推桿通過(guò)伸長(zhǎng)或縮短來(lái)調(diào)節(jié)所述爬壁機(jī)器人執(zhí)行裝置與所述彩鋼板之間的距離。

在其中的一實(shí)施例，所述滾刷部由清潔滾刷與滾刷快拆裝置構(gòu)成，所述清潔滾刷的刷毛均勻分布于滾軸表面，滾軸兩端固定在滾動(dòng)軸承中，所述清潔滾刷可做回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，所述滾刷快拆裝置包括可拆端和固定端，分別固定于支架的兩端，在更換滾刷時(shí)只需取下可拆端的半圓環(huán)，舊滾刷即可取出。

在其中的一實(shí)施例，所述滾刷清潔部包括滾刷擋蓋、滾刷清潔橡膠和污水回收盒，所述滾刷擋蓋通過(guò)4個(gè)螺栓固定在支架上，所述滾刷清潔橡膠通過(guò)所述滾刷擋蓋上的橫向T型槽卡在擋蓋上，所述污水回收盒放置在擋蓋下方，回收盒的一側(cè)通過(guò)卡鉤掛在所述支架上且另一側(cè)通過(guò)螺栓與所述支架連接，減少了裝拆的時(shí)間。