[發明專利]四輪電動車的防側翻控制方法

有效

• 申請號: 201611195875.7
• 申請日: 2016-12-22
• 公開（公告）號: CN106740830B
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發明（設計）人: 楊國青;呂攀;聶德云;姜劍
• 申請（專利權）人: 江蘇蘿卜交通科技有限公司
• 主分類號: B60W30/04
• 分類號: B60W30/04;B60W40/112
• 代理公司: 常州市權航專利代理有限公司 32280
• 代理人: 朱鑫樂

本發明提供了涉及電動車技術領域，尤其涉及一種四輪電動車的防側翻控制方法，這種四輪電動車的防側翻控制方法通過加速度傳感器檢測并計算得到電動車所行駛路面的傾角，根據傾角、車速和轉向半徑來計算電動車行駛中的向心力，將向心力在垂直于地面上的分量與側翻閾值進行對比，當具有側翻風險時，對車輛的速度進行控制，盡快解除側翻風險，提高四輪電動車的駕駛安全性能。

技術領域

本發明涉及電動車技術領域，尤其涉及一種四輪電動車的防側翻控制方法。

背景技術

汽車保有量的不斷攀升引發了一系列問題。大多數汽車燃燒汽油、柴油、天然氣等化石燃料，地球上化石燃料的儲量是有限的，數量巨大且不斷增加的汽車數量使能源危機日益嚴重。傳統汽車的重量一般1500kg左右，有效載荷只有100kg左右，大部分能源浪費在無效載荷上，造成了嚴重的能源浪費。另外，傳統汽車體積龐大，一般汽車占地面積約10平方米，汽車數量的增長使得交通擁塞和停車位緊張的問題越來越嚴重。

近年來，電動車受到越來越多消費者的歡迎。電動車價格比傳統汽車低，用于電動車充電的費用也比汽車加油的費用低；電動車靈活小巧，在非機動車道行駛，一般不會遇到交通堵塞，也更容易找到停車位；電動車沒有尾氣排放，不會污染環境。

隨著四輪電動自行車的日漸普及，其帶來的安全問題也越來越受關注。四輪與汽車相比，車身窄、重量輕，存在較高的側翻風險。因此設計一種穩定、高效、經濟的四輪電動車的防側翻控制方法存在重要意義。

發明內容

本發明要解決的技術問題是：為了解決現有技術中的四輪電動車車身窄、重量輕，存在較高的側翻風險，本發明提供了一種四輪電動車的防側翻控制方法來解決上述問題。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：一種四輪電動車的防側翻控制方法，包括以下步驟：

S1、車輛控制器通過加速度傳感器采集傾向加速度a；

S2、車輛控制器計算傾角，其中，g為重力加速度；

S3、車輛控制器計算電動車對地面的壓力為F_壓=mgsinθ，將γ*F_壓作為側翻閾值，其中m為電動車的質量；

S4、車輛控制器采集車速v和轉向半徑r，計算向心力F=mv²/r，計算向心力F在垂直于地面上的分量為F_分=Fsinθ；

S5、車輛控制器將力F_分與側翻閾值進行比較，當F_分達到或超過側翻閾值判斷為電動車具有側翻風險；

S6、車輛控制器檢測到電動車具有側翻風險時降低車速v。

作為優選，在步驟S6中，當車輛控制器檢測到電動車具有側翻風險，并且F_分為側翻閾值的1~1.2倍時，降低對電機控制器輸出的脈沖信號的占空比，從而降低電機的轉速，達到降低車速v的目的。

作為優選，在步驟S6中，當車輛控制器檢測到電動車具有側翻風險，并且F_分大于側翻閾值的1.2倍時，先斷開電機的電源，通過電機控制器向電機提供反向電流，使電機產生與車輪轉動方向相反的電磁轉矩，對車輪進行電子制動。

作為優選，還包括步驟S7、當車輛控制器降低對電機控制器輸出的脈沖信號的占空比后，開始計時，當時間超過制動時間閾值電動車仍然具有側翻風險，先斷開電機的電源，通過電機控制器向電機提供反向電流，使電機產生與車輪轉動方向相反的電磁轉矩，對車輪進行電子制動。

作為優選，還包括步驟S8，當檢測到側翻風險時，車輛控制器啟動語音報警器，通知駕駛員減速。