[發明專利]四輪電動車的防側翻控制方法

有效

• 申請號: 201611195875.7
• 申請日: 2016-12-22
• 公開（公告）號: CN106740830B
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發明（設計）人: 楊國青;呂攀;聶德云;姜劍
• 申請（專利權）人: 江蘇蘿卜交通科技有限公司
• 主分類號: B60W30/04
• 分類號: B60W30/04;B60W40/112
• 代理公司: 常州市權航專利代理有限公司 32280
• 代理人: 朱鑫樂

1.一種四輪電動車的防側翻控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

S1、車輛控制器通過加速度傳感器采集傾向加速度a；

S2、車輛控制器計算傾角其中，g為重力加速度；

S3、車輛控制器計算電動車對地面的壓力為F_壓＝mgsinθ，將γ*F_壓作為側翻閾值，其中m為電動車的質量；其中，θ為地面與水平面之間的傾角，γ為預設的安全系數；

S4、車輛控制器采集車速v和轉向半徑r，計算向心力F＝mv²/r，計算向心力F在垂直于地面上的分量為F_分＝Fsinθ；

S5、車輛控制器將力F_分與側翻閾值進行比較，當F_分達到或超過側翻閾值判斷為電動車具有側翻風險；

S6、車輛控制器檢測到電動車具有側翻風險時降低車速v。

2.如權利要求1所述的四輪電動車的防側翻控制方法，其特征在于：在步驟S6中，當車輛控制器檢測到電動車具有側翻風險，并且F_分為側翻閾值的1～1.2倍時，降低對電機控制器輸出的脈沖信號的占空比，從而降低電機的轉速，達到降低車速v的目的。

3.如權利要求2所述的四輪電動車的防側翻控制方法，其特征在于：在步驟S6中，當車輛控制器檢測到電動車具有側翻風險，并且F_分大于側翻閾值的1.2倍時，先斷開電機的電源，通過電機控制器向電機提供反向電流，使電機產生與車輪轉動方向相反的電磁轉矩，對車輪進行電子制動。

4.如權利要求2所述的四輪電動車的防側翻控制方法，其特征在于：還包括步驟S7、當車輛控制器降低對電機控制器輸出的脈沖信號的占空比后，開始計時，當時間超過制動時間閾值電動車仍然具有側翻風險，先斷開電機的電源，通過電機控制器向電機提供反向電流，使電機產生與車輪轉動方向相反的電磁轉矩，對車輪進行電子制動。

5.如權利要求1～4任一項所述的四輪電動車的防側翻控制方法，其特征在于：還包括步驟S8，當檢測到側翻風險時，車輛控制器啟動語音報警器，通知駕駛員減速。