[發明專利]一種桁架機器人碼垛工作站結構及其使用方法

有效

• 申請號: 201611195509.1
• 申請日: 2016-12-22
• 公開（公告）號: CN106629088B
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發明（設計）人: 尉越嘯;葉利峰;周東;劉黎明;徐佰意
• 申請（專利權）人: 杭州娃哈哈精密機械有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏;鄭新軍

本發明涉及托盤碼垛技術領域，公開了一種桁架機器人碼垛工作站結構，包括物料輸送帶、桁架，物料輸送帶的進料端與流水線對接，所述的物料輸送帶為滾筒式輸送帶，所述物料輸送帶的一側設有推桿，所述物料輸送帶的底部設有推桿平移驅動機構，所述物料輸送帶的另一側設有箱體預定位平臺，所述的桁架上設有與物料輸送帶的移動方向垂直的水平橫梁，所述的水平橫梁上設有滑動座，滑動座上設有升降座，所述升降座的下端設有機械手；箱體預定位平臺的內側與物料輸送帶的一側對接，箱體預定位平臺的外側設有托盤調節支撐平臺。本發明具有自動化程度高、碼垛效率高的有益效果。

技術領域

本發明涉及一種托盤碼垛技術領域，尤其涉及一種桁架機器人碼垛工作站結構及其使用方法。

背景技術

碼垛，顧名思義是指將物品整齊的疊放好；碼垛機器人是能夠自動將物品疊放整齊的裝置、設備等。目前在自動化生產領域，例如箱體碼垛，需要將流水線上的箱體整齊的轉移疊放到托盤上，然后整垛箱體可以通過托盤直接流轉，最后將整垛箱體裝車、搬運。目前常見的碼垛機器人都是采用三維坐標機械手結構，通過機械手將單個箱體搬運堆垛到托盤上，然后通過托盤轉移整垛箱體。然而目前的堆垛機器人自動化程度不高，箱體進料、托盤的進出都需要人工配合調節，自動化程度無法滿足搬運需求；而且三維坐標機械手自由度高，移動調整動作較多，從而導致箱體搬運效率降低。

發明內容

本發明為了克服現有技術中的碼垛機自動化程度低的不足，提供了一種自動化程度高、碼垛效率高的桁架機器人碼垛工作站結構及其使用方法。

為了實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種桁架機器人碼垛工作站結構，包括物料輸送帶、桁架，物料輸送帶的進料端與流水線對接，所述的物料輸送帶為滾筒式輸送帶，所述物料輸送帶的一側設有推桿，所述物料輸送帶的底部設有推桿平移驅動機構，所述物料輸送帶的另一側設有箱體預定位平臺，所述的桁架上設有與物料輸送帶的移動方向垂直的水平橫梁，所述的水平橫梁上設有滑動座，滑動座上設有升降座，所述升降座的下端設有機械手；箱體預定位平臺的內側與物料輸送帶的一側對接，箱體預定位平臺的外側設有托盤調節支撐平臺。一列箱體在流水線上移動，托盤調節支撐平臺上裝有托盤，一列箱體移動到物料輸送帶上時，箱體在物料輸送帶的X軸方向排成一列，推桿平移驅動機構帶動推桿平移，推桿將物料輸送帶上的一列箱體推入箱體預定位平臺上，推桿重復動作，將多列箱體推到箱體預定位平臺上，當箱體預定位平臺上的箱體正好可以布滿托盤的一層時，機械手沿Y軸移動到箱體預定位平臺上方將所有箱體一次性搬運到托盤上碼垛；該種工作站的機械手只有Y軸、Z軸的動作，X軸直接通過物料輸送帶和推桿實現箱體定位，從而精簡了機械手的動作，機械手的搬運效率顯著提高，最終提高碼垛效率。

作為優選，所述的機械手包括吸盤支架、設在吸盤支架底部的吸盤本體，所述吸盤支架的上端與升降座之間通過轉動座連接，所述的吸盤本體上均勻分布有若干真空吸嘴，所述吸盤本體的下側面設有海綿層。通過真空吸嘴吸附箱體，簡單、方便。

作為優選，所述的托盤調節支撐平臺的兩端側面分別設有托盤進料輸送帶、托盤出料輸送帶，所述的托盤進料輸送帶與托盤調節支撐平臺之間設有托盤分離機構。整疊托盤置于托盤進料輸送帶上，通過托盤分離機構將最下面的托盤分離，分離后的托盤進入托盤調節支撐平臺上準備碼垛，碼垛好之后的托盤進入托盤出料輸送帶。

作為優選，所述的托盤分離機構包括設在托盤進料輸送帶的出料端的支撐架，所述支撐架內設有升降支架，所述升降支架上設有兩根水平的托盤提升桿，所述支撐架內設有升降支架驅動機構。