[發明專利]一種桁架機器人碼垛工作站結構及其使用方法

有效

• 申請號: 201611195509.1
• 申請日: 2016-12-22
• 公開（公告）號: CN106629088B
• 公開（公告）日: 2019-02-15
• 發明（設計）人: 尉越嘯;葉利峰;周東;劉黎明;徐佰意
• 申請（專利權）人: 杭州娃哈哈精密機械有限公司
• 主分類號: B65G61/00
• 分類號: B65G61/00
• 代理公司: 杭州杭誠專利事務所有限公司 33109
• 代理人: 尉偉敏;鄭新軍

1.一種桁架機器人碼垛工作站結構，包括物料輸送帶、桁架，物料輸送帶的進料端與流水線對接，其特征是，所述的物料輸送帶為滾筒式輸送帶，所述物料輸送帶的一側設有推桿，所述物料輸送帶的底部設有推桿平移驅動機構，所述物料輸送帶的另一側設有箱體預定位平臺，所述的桁架上設有與物料輸送帶的移動方向垂直的水平橫梁，所述的水平橫梁上設有滑動座，滑動座上設有升降座，所述升降座的下端設有機械手；箱體預定位平臺的內側與物料輸送帶的一側對接，箱體預定位平臺的外側設有托盤調節支撐平臺，所述的托盤調節支撐平臺的兩端側面分別設有托盤進料輸送帶、托盤出料輸送帶，所述的托盤進料輸送帶與托盤調節支撐平臺之間設有托盤分離機構，所述的托盤調節支撐平臺包括托盤調節輸送機構、第一托盤升降平臺、第二托盤升降平臺，所述的托盤調節輸送機構包括托盤支架、設在托盤支架兩邊的相互平行的托盤支撐調節軌道，所述的托盤支撐調節軌道與物料輸送帶平行，第一托盤升降平臺、第二托盤升降平臺均位于托盤支撐調節軌道之間，第一托盤升降平臺的頂部設有與托盤進料輸送帶對接的托盤進料引導軌道，第二托盤升降平臺的頂部設有與托盤出料輸送帶對接的托盤出料引導軌道。

2.根據權利要求1所述的一種桁架機器人碼垛工作站結構，其特征是，所述的機械手包括吸盤支架、設在吸盤支架底部的吸盤本體，所述吸盤支架的上端與升降座之間通過轉動座連接，所述的吸盤本體上均勻分布有若干真空吸嘴，所述吸盤本體的下側面設有海綿層。

3.根據權利要求1所述的一種桁架機器人碼垛工作站結構，其特征是，所述的托盤分離機構包括設在托盤進料輸送帶的出料端的支撐架，所述支撐架內設有升降支架，所述升降支架上設有兩根水平的托盤提升桿，所述支撐架內設有升降支架驅動機構。

4.根據權利要求3所述的一種桁架機器人碼垛工作站結構，其特征是，所述的升降支架驅動機構包括升降電機、減速器、轉軸，減速器的軸端與轉軸之間通過鏈輪、鏈條連接，所述轉軸的兩端設有偏心連接座，所述偏心連接座通過拉索與升降支架連接，升降電機正轉時帶動升降支架上升，升降電機反轉時帶動升降支架下降。

5.根據權利要求1所述的一種桁架機器人碼垛工作站結構，其特征是，當第一托盤升降平臺、第二托盤升降平臺上升到極限位置時，托盤進料引導軌道與托盤進料輸送帶平齊，托盤出料引導軌道與托盤出料輸送帶平齊，托盤進料引導軌道與托盤出料引導軌道平齊，托盤進料引導軌道、托盤出料引導軌道均高于托盤支撐調節軌道；當第一托盤升降平臺、第二托盤升降平臺下降到極限位置時，托盤進料引導軌道、托盤出料引導軌道均低于托盤支撐調節軌道。

6.根據權利要求1所述的一種桁架機器人碼垛工作站結構，其特征是，所述箱體預定位平臺的兩端設有限位擋板，所述限位擋板的側面設有水平調節桿，所述箱體預定位平臺上位于限位擋板的外側設有連接柱，所述的水平調節桿穿過連接柱形成滑動連接，所述連接柱的頂端設有鎖止螺栓。

7.一種桁架機器人碼垛工作站的使用方法，其特征是，包括以下步驟：

a、托盤分離：一疊托盤疊放在托盤進料輸送帶上，托盤進料輸送帶帶動整疊托盤前移，托盤提升桿插入從上到下倒數第二個托盤內，升降支架上升將倒數第二個托盤及其以上的托盤提起，第一托盤升降平臺上升到與托盤進料輸送帶平齊，托盤進料輸送帶移動將最下面的托盤移動到第一托盤升降平臺上；升降支架下降，其余的托盤回到托盤進料輸送帶上，托盤進料輸送帶倒退，使得托盤提升桿與托盤分離；

b、托盤調節：第一托盤升降平臺下降，托盤受到托盤支撐調節軌道的支撐而與第一托盤升降平臺分離，托盤支撐調節軌道帶動托盤移動到第二托盤升降平臺的正上方；托盤進料輸送上剩余的托盤重復步驟a，使得第二個托盤移動到第一托盤升降平臺上；

c、流水線上的箱體沿著流水線連續進入物料輸送帶上，箱體在物料輸送帶的X軸方向排成一列，推桿平移驅動機構帶動推桿平移，推桿將物料輸送帶上的一列箱體推入箱體預定位平臺上，推桿重復動作，將多列箱體推到箱體預定位平臺上，當箱體預定位平臺上的箱體正好可以布滿托盤的一層時，機械手將箱體預定位平臺上的排列定位好的一層箱體一起轉移到托盤上，托盤的位置可以通過托盤支撐調節軌道來回移動微調；重復步驟c，直到托盤上的箱體堆疊到需要的層數；

d、第二托盤升降平臺上升，堆滿箱體的托盤與托盤支撐調節軌道分離，托盤出料引導軌道帶動托盤進入托盤出料輸送帶，實現堆垛后的托盤出料；

e、第一托盤升降平臺下降，第二個托盤通過托盤支撐調節軌道移動到第二托盤升降平臺的正上方，等待堆垛。