[發(fā)明專利]一種衛(wèi)浴金屬件精密拋磨機器人系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611192877.0
• 申請日: 2016-12-21
• 公開（公告）號: CN106695503B
• 公開（公告）日: 2018-09-07
• 發(fā)明（設計）人: 劉剛峰;李長樂;臧希喆;樊繼壯;張金鋒;趙杰
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業(yè)大學
• 主分類號: B24B21/00
• 分類號: B24B21/00;B24B21/18;B24B41/06
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 遲芳

一種衛(wèi)浴金屬件精密拋磨機器人系統(tǒng)，砂帶機電動機、上滑塊、下滑塊和張緊力調整裝置均安裝在主支撐板上，上滑塊與上導軌滑動連接，下滑塊與下導軌滑動連接，上導軌和下導軌均安裝在砂帶機支架上，被動帶輪與主動帶輪上下平行設置，砂帶纏繞在砂帶機電動機的主動軸、主動帶輪、被動帶輪和張緊力調整裝置上，位置調整裝置的一端固裝在主支撐板上，位置調整裝置的另一端固裝在砂帶機支架上，機器人控制柜和工業(yè)機器人均安裝在機器人基座上，六維力傳感器組件安裝在工業(yè)機器人的頭部，夾具安裝在六維力傳感器組件上，機器人持件裝置設置在砂帶機的被動帶輪和主動帶輪的前面。本發(fā)明用于拋磨衛(wèi)浴金屬件。

技術領域

本發(fā)明涉及一種用于打磨的機器人系統(tǒng)，具體涉及一種衛(wèi)浴金屬件精密拋磨機器人系統(tǒng)。

背景技術

隨著人們生活水平的逐漸提高，人們對水龍頭類衛(wèi)浴金屬件的外觀表面質量要求越來越高，使得拋磨難度越來越大。然而，目前我國拋磨拋光加工主要以人工為主，人工拋磨效率低，拋磨精度差，而且產品均一性差，工人工作環(huán)境惡劣，難以實現(xiàn)自動化生產，已經(jīng)成為打磨拋光行業(yè)進一步發(fā)展的瓶頸。因此，研究機器人自動拋磨系統(tǒng)具有重要應用意義，特別是研究如何通過力控制技術來實現(xiàn)精密拋磨。

公開號為CN103056759A的中國發(fā)明專利(一種基于傳感器反饋的機器人磨削系統(tǒng))公布了一種用機器人持砂輪在固定工件上進行磨削的基于傳感器反饋的機器人磨削系統(tǒng)，包括檢測砂輪與工件之間的磨削力、工件輪廓的三維測量數(shù)據(jù)、以及砂輪的磨損程度，通過控制算法控制砂輪的進給速度和轉動速度，實現(xiàn)對工件表面的自動化磨削。公開號為CN105643399A的中國發(fā)明專利(基于柔順控制的機器人復雜曲面自動研拋系統(tǒng)及加工方法)也公布了一種機器人按照加工軌跡規(guī)劃程序文件驅動機器人運動，帶動安裝在機器人末端執(zhí)行器的研拋刀具與加工表面接觸的加工方法。上述兩個專利適合拋磨表面較大且平緩的工件，對于尺寸較小且表面曲率較大的衛(wèi)浴金屬件來說并不適合。

公開號為CN103692317A的中國發(fā)明專利(帶力反饋的砂帶機)提供了一種帶力反饋的砂帶機用于打磨五金件，所述力反饋組件通過檢測砂帶機安裝面板滑移量，來將砂帶所受到的張緊力反饋到控制中心。公開號為CN103786082A的中國發(fā)明專利(恒力磨削拋光工具系統(tǒng))公布了一種具有換輪裝置的恒力磨削拋光工具系統(tǒng)，通過S型傳感器對工具頭法向力進行測量并與設定值進行比較，最終以數(shù)值反饋給計算機，經(jīng)過控制低摩擦副氣缸進行力補償。上述兩個專利通過砂帶機進行力補償?shù)姆椒ㄓ蓺飧走M行驅動，因此具有一定的延遲性，靈活性差，精度低。

發(fā)明內容

本發(fā)明為解決衛(wèi)浴金屬件人工拋磨過程存在效率低，拋磨精度差，產品均一性差，工人工作環(huán)境惡劣，難以實現(xiàn)自動化生產的問題，且現(xiàn)有的機器人持工件在砂帶機上拋磨技術中，一般是在砂帶機上進行力補償，存在延遲性，且精度差的問題，而提出一種衛(wèi)浴金屬件精密拋磨機器人系統(tǒng)。

本發(fā)明的一種衛(wèi)浴金屬件精密拋磨機器人系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括砂帶機和機器人持件裝置，砂帶機包括上滑塊、主動帶輪、被動帶輪、主支撐板、張緊力調整裝置、上導軌、下滑塊、下導軌、砂帶機電動機、砂帶機支架、上支板、下支板、砂帶和位置調整裝置，砂帶機電動機、上滑塊、下滑塊和張緊力調整裝置均安裝在主支撐板上，上滑塊與上導軌滑動連接，下滑塊與下導軌滑動連接，上導軌與下導軌上下平行設置，上導軌和下導軌均安裝在砂帶機支架上，被動帶輪與主動帶輪上下平行設置，且被動帶輪安裝在上支板上，主動帶輪安裝在下支板上，上支板和下支板均與主支撐板連接，砂帶纏繞在砂帶機電動機的主動軸、主動帶輪、被動帶輪和張緊力調整裝置上，位置調整裝置的一端固裝在主支撐板上，位置調整裝置的另一端固裝在砂帶機支架上，機器人持件裝置包括機器人基座、機器人控制柜、工業(yè)機器人、六維力傳感器組件和夾具，機器人控制柜和工業(yè)機器人均安裝在機器人基座上，六維力傳感器組件安裝在工業(yè)機器人的頭部，夾具安裝在六維力傳感器組件上，機器人持件裝置設置在砂帶機的被動帶輪和主動帶輪的前面。

進一步的，所述砂帶機電動機、主動帶輪、被動帶輪和張緊力調整裝置呈矩形布置。