[發(fā)明專利]一種衛(wèi)浴金屬件精密拋磨機器人系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611192877.0
• 申請日: 2016-12-21
• 公開（公告）號: CN106695503B
• 公開（公告）日: 2018-09-07
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 劉剛峰;李長樂;臧希喆;樊繼壯;張金鋒;趙杰
• 申請（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B24B21/00
• 分類號: B24B21/00;B24B21/18;B24B41/06
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標(biāo)事務(wù)所 23109
• 代理人: 遲芳

1.一種衛(wèi)浴金屬件精密拋磨機器人系統(tǒng)，其特征在于：所述系統(tǒng)包括砂帶機(A)和機器人持件裝置(B)，砂帶機(A)包括上滑塊(6)、主動帶輪(7)、被動帶輪(8)、主支撐板(9)、張緊力調(diào)整裝置(10)、上導(dǎo)軌(11)、下滑塊(12)、下導(dǎo)軌(13)、砂帶機電動機(14)、砂帶機支架(15)、上支板(16)、下支板(17)、砂帶(18)和位置調(diào)整裝置(20)，砂帶機電動機(14)、上滑塊(6)、下滑塊(12)和張緊力調(diào)整裝置(10)均安裝在主支撐板(9)上，上滑塊(6)與上導(dǎo)軌(11)滑動連接，下滑塊(12)與下導(dǎo)軌(13)滑動連接，上導(dǎo)軌(11)與下導(dǎo)軌(13)上下平行設(shè)置，上導(dǎo)軌(11)和下導(dǎo)軌(13)均安裝在砂帶機支架(15)上，被動帶輪(8)與主動帶輪(7)上下平行設(shè)置，且被動帶輪(8)安裝在上支板(16)上，主動帶輪(7)安裝在下支板(17)上，上支板(16)和下支板(17)均與主支撐板(9)連接，砂帶(18)纏繞在砂帶機電動機(14)的主動軸、主動帶輪(7)、被動帶輪(8)和張緊力調(diào)整裝置(10)上，位置調(diào)整裝置(20)的一端固裝在主支撐板(9)上，位置調(diào)整裝置(20)的另一端固裝在砂帶機支架(15)上，機器人持件裝置(B)包括機器人基座(1)、機器人控制柜(2)、工業(yè)機器人(3)、六維力傳感器組件(4)和夾具(5)，機器人控制柜(2)和工業(yè)機器人(3)均安裝在機器人基座(1)上，六維力傳感器組件(4)安裝在工業(yè)機器人(3)的頭部，夾具(5)安裝在六維力傳感器組件(4)上，機器人持件裝置(B)設(shè)置在砂帶機(A)的被動帶輪(8)和主動帶輪(7)的前面。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種衛(wèi)浴金屬件精密拋磨機器人系統(tǒng)，其特征在于：所述砂帶機電動機(14)、主動帶輪(7)、被動帶輪(8)和張緊力調(diào)整裝置(10)呈矩形布置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種衛(wèi)浴金屬件精密拋磨機器人系統(tǒng)，其特征在于：所述位置調(diào)整裝置(20)包括固定塊(20-1)、固定桿(20-2)和氣缸(20-3)，固定桿(20-2)的一端與固定塊(20-1)固接，固定桿(20-2)的另一端與氣缸(20-3)的活塞桿連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種衛(wèi)浴金屬件精密拋磨機器人系統(tǒng)，其特征在于：所述六維力傳感器組件(4)包括法蘭連接板(4-1)、法蘭盤(4-2)和六維力傳感器(4-3)，法蘭盤(4-2)與六維力傳感器(4-3)通過連接元件連接，法蘭盤(4-2)與法蘭連接板(4-1)通過連接元件連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1、2或4所述的一種衛(wèi)浴金屬件精密拋磨機器人系統(tǒng)，其特征在于：所述夾具(5)包括連接管(5-1)、螺栓(5-2)和外螺紋連接頭(5-3)，連接管(5-1)的下端內(nèi)壁設(shè)有通孔(5-1-1)，連接管(5-1)的下端端面設(shè)有凹槽(5-1-2)，外螺紋連接頭(5-3)設(shè)置在凹槽(5-1-2)中，螺栓(5-2)穿過通孔(5-1-1)后與外螺紋連接頭(5-3)的內(nèi)孔螺紋連接，外螺紋連接頭(5-3)的外徑表面設(shè)有外螺紋(5-3-1)。