[發明專利]一種無人飛行器的體感控制手柄及其控制方法

在審

• 申請號: 201611192558.X
• 申請日: 2016-12-21
• 公開（公告）號: CN106730900A
• 公開（公告）日: 2017-05-31
• 發明（設計）人: 肖炯亮
• 申請（專利權）人: 廣東司馬航模實業有限公司
• 主分類號: A63H30/04
• 分類號: A63H30/04;H04N5/232
• 代理公司: 東莞市華南專利商標事務所有限公司44215
• 代理人: 王建平

技術領域

本發明涉及飛行控制技術領域，尤其涉及一種無人飛行器的體感控制手柄及其控制方法。

背景技術

隨著無人飛行器的需求越來越大，現在已出現了大量的無人飛行器制造商，這些無人飛行器主要包括：螺旋漿式、四旋翼式等，現有的無人飛行器都需要利用控制端與飛行器建立飛行控制連接，操作者在地面也就是控制端用于控制飛行器的飛行姿態。

特別是對于四旋翼飛行器來說，現有的控制方式往往是控制手柄，利用其搖桿與電位器的配合來實現加速、轉彎等基本動作，當需要將控制四旋翼飛行器保持連續側飛狀態時，則往往需要非常熟練的操作者才能間斷式完成，顯然，對于非熟練或熟練的操作人員來說，均難以達到連續側飛狀態的保持，有鑒于此，發明人作出了新的發明創造。

發明內容

本發明的目的在于針對現有技術的不足，提供一種無人飛行器的體感控制手柄，本控制手柄具有結構簡單、容易操作和控制的優點；本發明還提供了一種無人飛行器的控制手柄控制方法，利用本控制方法，可以使無人機保持連續側飛的狀態。

為實現上述目的，本發明的一種無人飛行器的體感控制手柄，包括殼體和設置于殼體的電池倉，所述殼體設置有開關控制裝置、信號處理裝置和遙桿控制裝置，所述開關控制裝置、遙桿控制裝置均與信號處理裝置電性連接，信號處理裝置設置有用于檢測殼體姿態的電子水平儀，所述信號處理裝置與電池倉電性連接。

進一步的，所述開關控制裝置包括第一PCB板，所述第一PCB板設置有電源開關和體感觸發開關，所述殼體的頂部設置有供電源開關伸出的第一通孔，所述殼體的前部設置有供體感觸發開關伸出的第二通孔，所述第一PCB板與信號處理裝置電性連接。

優選的，所述第一PCB板還設置有相機控制開關，所述殼體的前部設置有供相機控制開關伸出的和三通孔。

進一步的，所述信號處理裝置包括第二PCB板，所述第二PCB板連接有MCU、信號接收裝置和用于將編譯的信號發送給飛行器的信號發送裝置，所述信號接收裝置與電子水平儀電性連接，所述信號接收裝置通過第二PCB板與MCU電性連接，所述信號發送裝置通過第二PCB板與MCU電性連接。

進一步的，所述信號處理裝置還連接有用于使殼體振動的振動馬達。

優選的，所述遙桿控制裝置包括控制座和與控制座活動連接的控制桿，所述控制座與信號處理裝置電性連接，所述殼體的頂部設置有第四通孔，所述控制桿穿過第四通孔。

進一步的，所述信號處理裝置還設置有用于控制飛行器的馬達轉速的微調裝置。

優選的，所述微調裝置包括第一微調按鈕、第二微調按鈕、第三微調按鈕和第四微調按鈕，所述殼體的頂部設置有供第一微調按鈕、第二微調按鈕、第三微調按鈕和第四微調按鈕的第五通孔。

本發明的一種無人飛行器的控制手柄控制方法，當體感按鍵開啟時，電子水平儀檢測當前手柄的姿態，

如當前手柄為左側傾斜狀態，則電子水平儀將左側傾斜信號L發送給信號處理裝置，由信號處理裝置處理信號并由信號發送裝置發送給飛行器，飛行器為左側傾斜狀態；

如當前手柄為右側傾斜狀態，則電子水平儀將左側傾斜信號L發送給信號處理裝置，由信號處理裝置處理信號并由信號發送裝置發送給飛行器，飛行器為右側傾斜狀態；

如當前手柄為前端下傾斜狀態，則電子水平儀將左側傾斜信號L發送給信號處理裝置，由信號處理裝置處理信號并由信號發送裝置發送給飛行器，飛行器向前飛行；

如當前手柄為前端上傾斜狀態，則電子水平儀將左側傾斜信號L發送給信號處理裝置，由信號處理裝置處理信號并由信號發送裝置發送給飛行器，飛行器向后飛行；

當體感按鍵關閉時，飛行器當前飛行狀態恢復為懸停狀態。

進一步改進的，當手柄啟動體感控制時，手柄至少發生一次振動。

本發明的有益效果：與現有技術相比，本發明的一種無人飛行器的體感控制手柄，本控制手柄利用電子水平儀檢測當前手柄的姿態，從而將這種姿態信號發送到信號處理裝置處理為飛行器接收的控制信號，操作者完全可以利用自身的手部握部手柄，再通過手部直接控制手柄的當前姿態，隨即被電子水平儀所偵測，將將對應的信號發送到信號處理裝置處理為對應的飛行器控制信號，這種利用手部直接進行傾斜手柄的方式來控制飛行器以獲得飛行器對應的姿態，本發明的手柄不但結構簡單、而且適用于初學者操控飛行器，操作容易，控制更加簡單；而本發明還提供了一種無人飛行器的控制手柄控制方法，本控制方法可使飛行器保持連續的側飛狀態，使飛行器在臨時通過傾斜障礙時，顯得更加容易。

附圖說明