[發明專利]一種大范圍移動和自動導航的調姿對接系統及方法

有效

• 申請號: 201611191870.7
• 申請日: 2016-12-21
• 公開（公告）號: CN108372935B
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發明（設計）人: 荊道艷;薛貴軍;杜兆才;李光麗
• 申請（專利權）人: 中國航空制造技術研究院
• 主分類號: B64F5/10
• 分類號: B64F5/10;B64F5/60
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種大范圍移動和自動導航的調姿對接系統，包括自動導航車、調姿機構、測量系統以及集成控制系統，所述的測量系統與所述的集成控制系統通訊連接，所述的調姿機構與所述的集成控制系統可控連接；所述的調姿機構設置在自動導航車上的床身上，所述的自動導航車上的床身上設置有撐桿定位機構以定位支撐調姿機構。本發明通過自主導航式調姿對接系統，達到產品零部件的長距離運輸和近距離精確調整、定位和對接的目的，解決調姿對接系統的長距離自動導航運輸和近距離精確調姿定位和對接問題。

技術領域

本發明涉及航空航天飛行器自動化裝配技術領域，特別是涉及一種大范圍移動和自動導航的調姿對接系統及方法。

背景技術

中國專利CN201010545364.X公開了一種名為基于四個數控定位器、調姿平臺和移動托架的飛機部件調姿、對接系統及方法的專利，公開了一種基于四個數控定位器、調姿平臺和移動托架的飛機部件調姿、對接系統及方法。系統包括：移動托架、調姿平臺、數控定位器、數控定位器組導軌、上位機、球鉸連接和激光跟蹤儀。該發明與固定式在地基上的三坐標數控定位器結構形式的調姿對接系統。

大范圍移動、自動導航的調姿平臺一般通過自動導航移動車長距離運動，運動到位后，通過導航移動車的撐桿定位機構，定位、支撐整個調姿對接系統，調姿對接系統再通過測量系統、電氣系統和軟件集成控制系統精確調整和定位產品零部件。

現有固定式調姿對接系統固定在專用裝配廠房，占住使用場地，對于部分使用頻率不高的調姿對接系統，浪費車間使用場地。固定式調姿對接系統通用性差，在專用區域只針對特定零部件進行裝配，擴展性差。同時自動導航移動車因氣墊驅動或全向輪驅動，定位精度低。

發明內容

本發明的目的是針對現有技術中存在的技術缺陷，而提供一種大范圍移動和自動導航的調姿對接系統及方法。

為實現本發明的目的所采用的技術方案是：

一種大范圍移動和自動導航的調姿對接系統，包括自動導航車、調姿機構、測量系統以及集成控制系統，所述的測量系統與所述的集成控制系統通訊連接，所述的調姿機構與所述的集成控制系統可控連接；

所述的調姿機構設置在自動導航車上的床身上，所述的自動導航車上的床身上設置有撐桿定位機構以定位支撐調姿機構。

所述的調姿機構采用并聯結構形式，包括六組調節機構，每組調節機構分別包括，

定平臺，其受驅動可沿水平縱向或橫向平動地設置在導航移動車的床身上，

動平臺，用以與待移動部件固定連接，

自適應連接桿，其能繞其軸向自適應轉動，其上端、下端分別通過鉸接軸與動平臺和定平臺鉸接。

在所述的床身或基板上設置有平行設置的導軌，所述的定平臺通過滑塊設置在所述的導軌上，同時，所述的定平臺由驅動電機帶動的滾珠絲杠機構驅動。

所述的導軌為三組，每組導軌上設置有兩個分別單獨驅動的定平臺。

所述的調姿機構采用3個或3個以上的三坐標數控定位器結構，所述的三坐標數控定位器由三軸獨立電機驅動。

所述的三坐標數控定位器包括底座、兩個水平運動組件、一個垂直運動組件和接頭組件，底座與導航移動車的床身連接，接頭組件通過工藝球頭與產品零件或帶產品零件的保形架連接。

所述的撐桿定位機構包括豎直設置且與所述的車身或基板固定連接的電動缸或液壓缸，與所述的電動缸或液壓缸輸出端固定連接且用以與地面定位并支撐的撐腳。

所述的測量系統為激光跟蹤儀、iGPS或激光投影定位儀。

一種所述的大范圍移動和自動導航的調姿對接系統的控制方法，其特征在于，包括，