[發明專利]集成夾具和機械手

在審

• 申請號: 201611191205.8
• 申請日: 2016-12-21
• 公開（公告）號: CN106695862A
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 吳超平;戴云峰;田鋒
• 申請（專利權）人: 浙江今躍機械科技開發有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙)11343
• 代理人: 尚志峰,汪海屏

技術領域

本發明涉及機械夾具技術領域，具體而言，涉及一種集成夾具和一種機械手。

背景技術

目前，現有的機械手針對各個行業的實際使用情況，一般都需要專門開發相應的裝夾機構，針對輪轂等較輕型的圓形工件的夾具一般都采用氣動夾具，使用氣缸作為動力源，氣缸的活塞桿推動夾具的夾臂運動，對于雙臂夾具來說需要兩個氣缸，同時需要四根進氣管，較多的氣管線路使得夾具較復雜凌亂，在機械手需要頻繁夾緊及轉動等工況條件下，兩條夾臂容易不同步并產生偏差，影響裝夾穩定性能。

因此，如何設計一種集成夾具，使缸體可以直接帶動爪臂運動，同時能夠保持兩爪臂同步運動，提高裝夾穩定性能成為亟待解決的技術問題。

發明內容

本發明旨在至少解決現有技術或相關技術中存在的技術問題之一。

為此，本發明的一個目的在于提出了一種集成夾具。

本發明的另一個目的在于提出了一種機械手。

為實現上述目的，根據本發明的第一方面的技術方案，提出了一種集成夾具，用于機械手，包括第一底座、安裝在第一底座上的第一缸體組件與第二缸體組件，還包括：第一爪臂，與第一缸體組件固定連接；第二爪臂，與第二缸體組件固定連接；其中，第一缸體組件中的第一缸體運動帶動第一爪臂運動，第二缸體組件中的第二缸體運動帶動第二爪臂運動。

根據本發明的技術方案的集成夾具，不需要由缸體組件中的活塞桿來推動爪臂運動，缸體能夠相對于底座運動，兩個缸體直接帶動兩個爪臂運動，進而實現夾緊和松開的目的，提高了裝夾的穩定性，使夾具能夠穩定可靠的夾取和移動工件。

其中，優選地，第一缸體與第二缸體為氣缸，針對輪轂等較輕型的工件，其夾緊工件速度塊，能夠長時間保持對工件的夾緊力。

根據本發明上述技術方案，優選地，第一底座包括：底板；以及與底板固定連接的第一豎板、第二豎板和第三豎板；其中，第一豎板內設有第一管路，第二豎板內設有第二管路，第三豎板內設有第三管路。

在該技術方案中，將管路集成在底座上，兩個缸體組件中的管路直接連接至底座內的管路，線路整齊，避免較多的管路使得夾具復雜凌亂，在頻繁使用的過程中，防止管路磨損而導致流體泄露，影響夾具的夾緊力，進而可以避免由于流體泄露而導致在夾取工件移動的過程中發生危險。

根據本發明的一個技術方案，優選地，第一缸體組件包括：第一安裝塊，第一安裝塊內設有第一缸體安裝孔、第一導向孔和第二導向孔；第一蓋板，安裝于第一安裝塊之上，第一爪臂與第一蓋板固定連接；第二缸體組件包括：第二安裝塊，第二安裝塊內設有第二缸體安裝孔、第三導向孔和第四導向孔；第二蓋板，安裝于第二安裝塊之上，第二爪臂與第二蓋板固定連接。

在該技術方案中，每個缸體組件中包括一個安裝塊，每個安裝塊內設有兩個導向通孔和一個用于安裝缸體的通孔，通過兩個導向孔可以保證缸體組件的移動方向準確，避免產生錯位，缸體固定在安裝塊中，當缸體運動時，直接帶動安裝塊運動，進而實現兩個爪臂的夾緊與松開，保證裝夾的穩定可靠性，其中蓋板安裝在安裝塊上，與爪臂配合使用，可以根據需要來選擇適當的連接方式，將爪臂連接在蓋板上，易于更換和安裝，避免由于頻繁拆卸而導致連接部損壞，即使需要更換，只更換蓋板即可，不必將缸體組件都拆開，避免由于拆開缸體組件導致再次安裝后密封不嚴產生泄露，進而導致裝夾工件不穩定存在安全隱患的問題發生。

根據本發明上述技術方案，優選地，第一缸體固定在第一缸體安裝孔內，第一缸體一端設有第一缸蓋，相對的另一端設有第二缸蓋；第一缸體內安裝有第一活塞，第一活塞、第一缸體和第一缸蓋形成封閉的第一腔體，第一活塞、第一缸體和第二缸蓋形成封閉的第二腔體；第二缸體固定在第二缸體安裝孔內，第二缸體一端設有第三缸蓋，相對的另一端設有第四缸蓋；第二缸體內安裝有第二活塞，第二活塞、第二缸體和第三缸蓋形成封閉的第三腔體，第二活塞、第二缸體和第四缸蓋形成封閉的第四腔體。

在該技術方案中，每個缸體總成固定在安裝塊的安裝孔內，每個缸體總成包括一個缸體、一個活塞和兩個缸蓋，每個缸體總成形成左右兩個腔體，其中，每個缸蓋中心具有通孔，用于使連接于活塞的活塞桿伸出至缸體外，最終形成封閉的腔體，只有通過活塞桿與外部連通，簡化了缸體的管路。