[發明專利]一種用于機器人的無線關節編號管控方法和系統

有效

• 申請號: 201611191007.1
• 申請日: 2016-12-21
• 公開（公告）號: CN106773853B
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發明（設計）人: 洪奕鑫;歐澤良;張浩川;余榮
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04;H04W84/18
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

本發明公開了一種用于機器人的無線關節編號管控方法和系統，該方法包括：預先向機器人的各無線關節輸出預設的采樣信號；獲取各無線關節的采樣反饋信號；根據各無線關節的采樣反饋信號，解析各無線關節的身份信息；獲取機器人的肢體數目和無線關節的總數目；根據肢體數目和無線關節的總數目生成和各無線關節一一對應的編號信息；根據解析的各無線關節的身份信息，將各編號信息發送至對應的無線關節進行關節編號綁定。簡單方便地實現了對無線關節的組網編號，當需要更換某一無線關節時，由于更換處的無線關節反饋的采樣反饋信號不會變，因此，其編號不會發生變化，因此，不會發生錯標編號的情況，便于無線關節的管理。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別是涉及一種用于機器人的無線關節編號管控方法和系統。

背景技術

傳統DIY可隨意拆卸的機器人關節模塊，包含伺服電機和配套的機械外殼，在組裝上采用搭積木方式搭建機器人模型。每個機器人關節采用單獨線路供電，因此，在伺服電機控制上需將其信號線接入主控制器并對其編程控制，當需要調試的機器人關節不斷增加時，線路復雜度大大增加，不利于對關節進行擴展。

如今，有學者提出使用無線控制技術代替有線控制從而降低線路復雜度，但無線控制關節還是存在多方面問題。在組網管理方面：當主控制器對無線關節發起組網廣播時，由于組網是一個隨機過程，主控制器無法確定接入網絡的無線關節對應的空間位置，傳統做法是對于每個加入的無線關節模塊進行獨立編程，以特殊標志實現對無線關節的空間位置標定編號過程，當關節數目不斷增加時，對每個無線關節進行特殊標志位設定編號將變得極其繁瑣，于此同時，主控制器方面也要不斷的更新對應新加入的無線關節的空間上位置的編號映射關系，大大增加了編程難度；不僅如此，倘若其中某個連接的無線關節故障需要跟換，在更換關節時必須記錄故障關節對應的編號，若稍有不慎錯標編號，這將大大影響整個無線關節系統運作，在無線關節的管理上存在極大的不便。

因此，如何使得對無線關節的組網編號更加簡單，是本領域技術人員目前需要解決的技術問題。

發明內容

本發明的目的是提供一種用于機器人的無線關節編號管控方法和系統，可以使得對無線關節的組網編號更加簡單。

為解決上述技術問題，本發明提供了如下技術方案：

一種用于機器人的無線關節編號管控方法，包括：

向機器人的各無線關節輸出預設的采樣信號；

獲取各所述無線關節的采樣反饋信號；

根據各所述無線關節的采樣反饋信號，解析各所述無線關節的身份信息；

獲取所述機器人的肢體數目和無線關節的總數目；

根據所述肢體數目和所述無線關節的總數目生成和各所述無線關節一一對應的編號信息；

根據解析的各所述無線關節的身份信息，將各所述編號信息發送至對應的無線關節進行關節編號綁定。

優選地，所述向機器人的各無線關節輸出預設的采樣信號，包括：

預先分別在各無線關節中設置串聯的第一電阻和第二電阻，其中，所述第一電阻的第一端連接第一電極，所述第一電阻的第二端和所述第二電阻的第一端連接，所述第二電阻的第二端接地，并分別在各無線關節的第一電阻的第二端連接一個AD采樣單元和第二電極；

將各所述無線關節順次連接，其中，位于次序首位的無線關節的第一電極與主控制器的采樣信號輸出端連接，其余的無線關節的第一電極和與該無線關節連接的上一個無線關節的第二電極連接，其中，在所述主控制器中還設置一分壓電阻，所述分壓電阻的第一端和位于次序首位的無線關節的第一電極連接，所述分壓電阻的第二端接地；

通過所述主控制器向各所述無線關節輸出預設的采樣電壓信號。