[發明專利]一種用于機器人的無線關節編號管控方法和系統

有效

• 申請號: 201611191007.1
• 申請日: 2016-12-21
• 公開（公告）號: CN106773853B
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發明（設計）人: 洪奕鑫;歐澤良;張浩川;余榮
• 申請（專利權）人: 廣東工業大學
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04;H04W84/18
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 羅滿

1.一種用于機器人的無線關節編號管控方法，其特征在于，包括：

向機器人的各無線關節輸出預設的采樣信號；

獲取各所述無線關節的采樣反饋信號；

根據各所述無線關節的采樣反饋信號，解析各所述無線關節的身份信息；

獲取所述機器人的肢體數目和無線關節的總數目；

根據所述肢體數目和所述無線關節的總數目生成和各所述無線關節一一對應的編號信息；

根據解析的各所述無線關節的身份信息，將各所述編號信息發送至對應的無線關節進行關節編號綁定。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述向機器人的各無線關節輸出預設的采樣信號，包括：

預先分別在各無線關節中設置串聯的第一電阻和第二電阻，其中，所述第一電阻的第一端連接第一電極，所述第一電阻的第二端和所述第二電阻的第一端連接，所述第二電阻的第二端接地，并分別在各無線關節的第一電阻的第二端連接一個AD采樣單元和第二電極；

將各所述無線關節順次連接，其中，位于次序首位的無線關節的第一電極與主控制器的采樣信號輸出端連接，其余的無線關節的第一電極和與該無線關節連接的上一個無線關節的第二電極連接，其中，在所述主控制器中還設置一分壓電阻，所述分壓電阻的第一端和位于次序首位的無線關節的第一電極連接，所述分壓電阻的第二端接地；

通過所述主控制器向各所述無線關節輸出預設的采樣電壓信號。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述獲取各所述無線關節的采樣反饋信號，包括：

獲取各所述無線關節的對應AD采樣單元采集的電壓值。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，根據各所述無線關節的采樣反饋信號，解析各所述無線關節的身份信息，包括：

根據各所述無線關節反饋的自身的AD采樣單元采集的電壓值和所述采樣信號輸出端輸出的電壓值，計算各所述無線關節的關節編號值。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據各所述無線關節反饋的自身的AD采樣單元采集的電壓值和所述采樣信號輸出端輸出的電壓值，計算各所述無線關節的關節編號值，包括：

當所述分壓電阻和各所述第一電阻、第二電阻的阻值相同時，各所述無線關節的關節編號值的計算方法為：

其中，Num為當前無線關節的關節編號值，AD_f1為采樣信號輸出端輸出的電壓值；AD_n為當前無線關節反饋的自身的AD采樣單元采集的電壓值。

6.根據權利要求2至5任一項所述的方法，其特征在于，所述獲取所述機器人的肢體數目和無線關節的總數目，包括：

預先在所述主控制器中設置串聯的第三電阻和第四電阻，其中，所述第三電阻的第一端與檢測電源連接，所述第三電阻的第二端和所述第四電阻的第一端連接，所述第四電阻的第二端接地，所述第三電阻的第二端連接第三電極；

在各所述無線關節中分別設置一個和所述第四電阻并聯的第五電阻；

檢測所述第三電阻的第二端的電壓值；

根據所述檢測電源的電壓值和所述第三電阻的第二端的電壓值，計算所述無線關節的總數目；

根據設置在所述主控制器中的撥碼開關的輸入值獲取所述機器人的肢體數目。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據所述檢測電源的電壓值和所述第三電阻的第二端的電壓值，計算所述無線關節的總數目，包括：

當所述第三電阻、第四電阻和各所述第五電阻的阻值相同時，所述無線關節的總數目的計算方法為：

其中，Sum為無線關節總數目，AD_f2為檢測電源的電壓值；AD_s為第三電阻的第二端的電壓值。

8.一種用于機器人的無線關節編號管控系統，其特征在于，包括：

主控制器，用于向機器人的各無線關節輸出預設的采樣信號，獲取各所述無線關節的采樣反饋信號，并根據各所述無線關節的采樣反饋信號，解析各所述無線關節的身份信息，獲取所述機器人的肢體數目和無線關節的總數目，根據所述肢體數目和所述無線關節的總數目生成和各所述無線關節一一對應的編號信息，根據解析的各所述無線關節的身份信息，將各所述編號信息發送至對應的無線關節進行關節編號綁定；

無線關節編碼處理器，位于各所述無線關節內，用于接收所述采樣信號并生成對應的采樣反饋信號，以及接收所述編號信息和所述主控制器進行關節編號綁定。