[發(fā)明專利]一種助老助殘機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201611190558.6
• 申請日: 2016-12-21
• 公開（公告）號: CN106726199B
• 公開（公告）日: 2023-04-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蘇學(xué)滿;孫麗麗;張穩(wěn);何少凡;孫文;尹洲;李亮
• 申請（專利權(quán)）人: 安徽工程大學(xué)
• 主分類號: A61G5/04
• 分類號: A61G5/04;A61G5/10;B25J9/12;B25J15/00
• 代理公司: 北京匯信合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11335
• 代理人: 王帥

1.一種助老助殘機(jī)器人，包括車體(1)、安裝在車體(1)下部的驅(qū)動裝置、移動裝置，所述驅(qū)動裝置驅(qū)使移動裝置運(yùn)轉(zhuǎn)；其特征在于：

所述車體(1)上還安裝有輔助手臂、太陽能板充電裝置、操縱裝置，所述操縱裝置控制輔助手臂運(yùn)動，所述輔助手臂上安裝有手爪，太陽能板充電裝置與驅(qū)動裝置、移動裝置、輔助手臂、操縱裝置、手爪通過電線相連；所述輔助手臂包括腰部、安裝在腰部上的大臂、安裝在大臂上的小臂、安裝在小臂上的手腕和安裝在手腕上的手爪；所述腰部包括安裝在車體(1)上的第一電機(jī)支架(53)、安裝在電機(jī)支架(53)上的第二驅(qū)動電機(jī)(60)；

所述大臂包括安裝在第二驅(qū)動電機(jī)(60)的輸出軸上的第二電機(jī)支架(54)、安裝在第二電機(jī)支架(54)上的第三驅(qū)動電機(jī)(59)、安裝在第三驅(qū)動電機(jī)(59)的輸出軸上的第一主動錐齒輪(65)、與第一主動錐齒輪(65)嚙合的第一從動錐齒輪(66)；

所述小臂包括與第一從動錐齒輪(66)相連的第三電機(jī)支架(55)、安裝在第三電機(jī)支架(55)上的第四驅(qū)動電機(jī)(58)、安裝在第四驅(qū)動電機(jī)(58)上的第二主動錐齒輪(67)、與第二主動錐齒輪(67)嚙合的第二從動錐齒輪(68)；

所述手腕包括與第二從動錐齒輪(68)相連的第四電機(jī)支架(56)、安裝在第四電機(jī)支架(56)上的第五驅(qū)動電機(jī)(57)、安裝在第五驅(qū)動電機(jī)(57)的輸出軸上的手腕連接法蘭(69)；

所述手爪包括與手腕相連的手掌(19)、安裝在手掌(19)上的大拇指、食指、中指；

所述大拇指包括大拇指安裝支架(32)、雙指驅(qū)動電機(jī)安裝支架(33)、大拇指驅(qū)動電機(jī)(34)、大拇指指尖(28)、大拇指指中關(guān)節(jié)(29)、大拇指指根關(guān)節(jié)(30)、大拇指驅(qū)動繩(31)，所述大拇指安裝支架(32)、雙指驅(qū)動電機(jī)安裝支架(33)固定在手掌(19)上，所述大拇指驅(qū)動電機(jī)(34)安裝在雙指驅(qū)動電機(jī)安裝支架(33)上，所述大拇指指根關(guān)節(jié)(30)的一端安裝在大拇指安裝支架(32)上，所述大拇指指根關(guān)節(jié)(30)的另一端與大拇指指中關(guān)節(jié)(29)相連，大拇指指中關(guān)節(jié)(29)遠(yuǎn)離大拇指指根關(guān)節(jié)(30)的一端與大拇指指尖(28)相連，大拇指驅(qū)動繩(31)的一端卷繞在大拇指驅(qū)動電機(jī)(34)的輸出軸上，大拇指驅(qū)動繩(31)的另一端依次穿過大拇指指根關(guān)節(jié)(30)、大拇指指中關(guān)節(jié)(29)后固定在大拇指指尖(28)上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種助老助殘機(jī)器人，其特征在于：所述食指包括食指安裝支架(27)、食指驅(qū)動電機(jī)(36)、食指指尖(24)、食指指中關(guān)節(jié)(25)、食指指根關(guān)節(jié)(26)、食指驅(qū)動繩(35)，所述食指安裝支架(27)固定在手掌(19)上，所述食指驅(qū)動電機(jī)(36)安裝在雙指驅(qū)動電機(jī)安裝支架(33)上，所述食指指根關(guān)節(jié)(26)的一端安裝在食指安裝支架(27)上，所述食指指根關(guān)節(jié)(26)的另一端與食指指中關(guān)節(jié)(25)相連，所述食指指中關(guān)節(jié)(25)上遠(yuǎn)離食指指根關(guān)節(jié)(26)的一端與食指指尖(24)相連，所述食指驅(qū)動繩(35)的一端卷繞在食指驅(qū)動電機(jī)(36)的輸出軸上，所述食指驅(qū)動繩(35)的另一端一次穿過食指指根關(guān)節(jié)(26)、食指指中關(guān)節(jié)(25)后固定在食指指尖(24)上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種助老助殘機(jī)器人，其特征在于：所述中指包括中指安裝支架(20)、中指驅(qū)動電機(jī)安裝支架(38)、中指驅(qū)動電機(jī)(37)、中指指尖(23)、中指指中關(guān)節(jié)(22)、中指指根關(guān)節(jié)(21)、中指驅(qū)動繩(39)，所述中指安裝支架(20)、中指驅(qū)動電機(jī)安裝支架(38)固定在手掌(19)上，所述中指驅(qū)動電機(jī)(37)固定在中指驅(qū)動電機(jī)安裝支架(38)上，所述中指指根關(guān)節(jié)(21)的一端與中指安裝支架(20)相連，所述中指指根關(guān)節(jié)(21)的另一端與中指指中關(guān)節(jié)(22)相連，所述中指指中關(guān)節(jié)(22)上遠(yuǎn)離中指指根關(guān)節(jié)(21)的一端與中指指尖(23)相連，所述中指驅(qū)動繩(39)的一端卷繞在中指驅(qū)動電機(jī)(37)的輸出軸上，所述中指驅(qū)動繩(39)的另一端依次穿過中指指根關(guān)節(jié)(21)、中指指中關(guān)節(jié)(22)后固定在中指指尖(23)上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種助老助殘機(jī)器人，其特征在于：所述太陽能板充電裝置包括固定在車體(1)上的太陽能板(5)、安裝在車體(1)下部的電池(6)，所述電池(6)與驅(qū)動裝置、輔助手臂、操縱裝置、手爪通過電線相連。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種助老助殘機(jī)器人，其特征在于：所述操縱裝置包括安裝在車體(1)上的按鈕(61)、操縱手柄(62)，所述按鈕(61)、操縱手柄(62)控制輔助手臂執(zhí)行相應(yīng)動作。