[發明專利]一種停車場中路徑規劃方法及裝置

有效

• 申請號: 201611190071.8
• 申請日: 2016-12-21
• 公開（公告）號: CN108230705B
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發明（設計）人: 余倩;黃洋文;方先成;鄺宏武
• 申請（專利權）人: 杭州海康威視數字技術股份有限公司
• 主分類號: G08G1/09
• 分類號: G08G1/09;G01C21/34
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 項京;馬敬

1.一種停車場中路徑規劃方法，其特征在于，包括：

針對每條路徑，確定所述路徑中各節點的狀態信息；

根據所確定的各節點的狀態信息，確定所述路徑的忙碌等級；

根據所確定的每條路徑的忙碌等級，選擇目標路徑；

所述針對每條路徑，確定所述路徑中各節點的狀態信息，包括：

針對每個節點，判斷該節點是否存在目標圖像，所述目標圖像中存在車輛目標；

如果是，提取所述目標圖像中的車輛目標，并確定所述車輛目標的姿態；

根據所確定的每個車輛目標的姿態，確定該節點對應的每個車輛目標的運動特征；

根據預先設定的運動特征與占用時長的對應關系，確定所述車輛目標占用其對應的節點的時長；

根據所確定的時長，確定所述對應的節點的狀態信息，所述狀態信息中包含所述時長對應的占用等級；

所述根據所確定的各節點的狀態信息，確定所述路徑的忙碌等級的步驟，包括：

根據所確定的各節點的狀態信息中包含的占用等級，確定所述路徑的忙碌等級。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述針對每條路徑，確定所述路徑中各節點的狀態信息的步驟之前，還包括：

確定目標車輛的當前位置；

判斷所述當前位置是否位于車位中；

如果是，確定所述當前位置與停車場出口位置之間的路徑；

如果否，確定所述當前位置與可用車位之間的路徑。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定所述路徑中各節點的狀態信息的步驟，包括：

確定所述路徑中包含的每個目標節點；

在保存的停車場各節點的狀態信息中，查找所述每個目標節點的狀態信息；

將所查找到的狀態信息確定為所述路徑中各節點的狀態信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，保存停車場各節點的狀態信息的過程包括：

每隔預設周期，獲取停車場中各節點的當前圖像組；

對所獲取的當前圖像組進行分析，根據分析結果，確定并保存所述停車場中各節點的狀態信息。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，對所獲取的當前圖像組進行分析，根據分析結果，確定所述停車場中各節點的狀態信息的步驟，包括：

針對每個節點，利用目標識別技術，對該節點的當前圖像組中的圖像進行識別；

根據識別結果，判斷該節點的當前圖像組中是否存在目標圖像，所述目標圖像中存在車輛目標；

如果否，則該節點的狀態信息為未占用。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所確定的每個車輛目標的姿態，確定該節點對應的每個車輛目標的運動特征的步驟，包括：

根據所確定的每個車輛目標的姿態，利用目標跟蹤技術，確定同一圖像組中提取的每個車輛目標的運動軌跡；

根據所述運動軌跡，確定車輛目標的運動特征。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所確定的時長，確定所述對應的節點的狀態信息的步驟，包括：

確定所提取的不同車輛目標的數量；

根據所述不同車輛目標的數量、以及每個車輛目標占用其對應的節點的時長，確定所述對應的節點的狀態信息。

8.根據權利要求5-7任一項所述的方法，其特征在于，所述利用目標識別技術，對該節點的當前圖像組中的圖像進行識別的步驟，包括：

利用運動目標檢測技術、或者機器學習檢測技術、或者車牌識別技術，對該節點的當前圖像組中的圖像進行識別。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所確定的每條路徑的忙碌等級，選擇目標路徑的步驟，包括：

確定每條路徑中終點位置與目標車輛的當前位置之間的路徑距離，所述目標車輛為停車場中待確定路徑的車輛；

結合所確定的路徑距離、及每條路徑的忙碌等級，選擇目標路徑。