[發明專利]無人機中的圖像處理方法和設備

在審

• 申請號: 201611189731.0
• 申請日: 2016-12-21
• 公開（公告）號: CN108234929A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 田瑜;江文彥
• 申請（專利權）人: 昊翔電能運動科技（昆山）有限公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;H04N5/232;H04N5/262;G02B27/01
• 代理公司: 北京東方億思知識產權代理有限責任公司 11258
• 代理人: 彭瓊

公開了一種無人機中的圖像處理方法和設備。該無人機中的圖像處理設備，包括：數據接收模塊，被配置為：接收由VR眼鏡中的傳感器獲取的用戶的頭部朝向參數；并且接收由全景攝像機拍攝的全景圖像；數據處理模塊，被配置為：根據頭部朝向參數和全景圖像截取對應于當前視角的局部圖像；并且將全景圖像轉換為低分辨率的全景圖像；以及數據發送模塊，被配置為用間隔幀的方式發送局部圖像和低分辨率的全景圖像。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，更具體地涉及一種無人機中的圖像處理方法和設備。

背景技術

目前虛擬現實技術正在高速發展中，VR眼鏡帶來了全新的視覺體驗方式。將VR眼鏡與無人機相結合的應用已經初現端倪。通常，無人機可以搭載攝像機，并且將攝像機拍攝的畫面傳送給VR眼鏡，用戶可以通過VR眼鏡來體驗第一人稱視角的虛擬飛行。

傳統地，無人機可以包括飛行控制系統、全景攝像機系統、和通信系統，其中飛行控制系統可以控制無人機的起飛、空中巡航、和降落，全景攝像機系統可以拍攝到全景圖像，通信系統可以接收用戶的指令并且將拍攝到的全景圖像發送至用戶。但是，由于無人機自身功率和通信帶寬的限制，搭載在無人機上的全景攝像機拍攝到的畫面可能無法進行實時傳輸或只能傳輸較低分辨率的畫面。

發明內容

本發明提供了一種無人機中的圖像處理方法和設備。

根據本公開的一個方面，提供了一種無人機中的圖像處理設備，包括：數據接收模塊，被配置為：接收由VR眼鏡中的傳感器獲取的用戶的頭部朝向參數；并且接收由全景攝像機拍攝的全景圖像；數據處理模塊，被配置為：根據頭部朝向參數和全景圖像截取對應于當前視角的局部圖像；并且將全景圖像轉換為低分辨率的全景圖像；以及數據發送模塊，被配置為用間隔幀的方式發送局部圖像和低分辨率的全景圖像。

在本公開的一個方面的第一種可能的實現方式中，數據處理模塊還被配置為：根據頭部朝向參數在全景圖像上選取相應的視線中心點；以及以該視線中心點為中心截取局部圖像。

在本公開的一個方面的第二種可能的實現方式中，間隔幀是第一幀為低分辨率的全景圖像并且第二幀為局部圖像，其中低分辨率的全景圖像幀和局部圖像幀分別帶有各自的標簽并且被循環發送。

在本公開的一個方面的第三種可能的實現方式中，所述頭部朝向參數包括歐拉角數據或四元數數據。

在本公開的一個方面的第四種可能的實現方式中，所述局部圖像包括矩形圖像、圓形圖像、和正方形圖像。

根據本公開的另一方面，提供了一種無人機中的圖像處理方法，包括：接收由VR眼鏡中的傳感器獲取的用戶的頭部朝向參數；接收由全景攝像機拍攝的全景圖像；根據頭部朝向參數和全景圖像截取對應于當前視角的局部圖像；將全景圖像轉換為低分辨率的全景圖像；以及采用間隔幀的方式發送局部圖像和低分辨率的全景圖像。

在本公開的另一個方面的第一種可能的實現方式中，根據頭部朝向參數和全景圖像截取對應于當前視角的局部圖像還包括：根據頭部朝向參數在全景圖像上選取相應的視線中心點；以及以該視線中心點為中心截取局部圖像。

在本公開的另一個方面的第二種可能的實現方式中，間隔幀是第一幀為低分辨率的全景圖像并且第二幀為局部圖像，其中低分辨率的全景圖像幀和局部圖像幀分別帶有各自的標簽并且被循環發送。

在本公開的另一個方面的第三種可能的實現方式中，所述頭部朝向參數包括歐拉角數據或四元數數據。

根據本公開的又一方面，提供了一種無人機中的圖像處理設備，包括：處理器；用于存儲處理器可執行指令的存儲器；其中，處理器被配置為：接收由VR眼鏡中的傳感器獲取的用戶的頭部朝向參數；接收由全景攝像機拍攝的全景圖像；根據頭部朝向參數和全景圖像截取對應于當前視角的局部圖像；將全景圖像轉換為低分辨率的全景圖像；以及采用間隔幀的方式發送局部圖像和低分辨率的全景圖像。