[發(fā)明專利]用于使機動車自動地蠕動的方法

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• 申請?zhí)枺?/td>: 201611177325.2
• 申請日: 2016-12-19
• 公開（公告）號: CN106985820A
• 公開（公告）日: 2017-07-28
• 發(fā)明（設計）人: M.施尼策爾;M.貝爾;S.赫夫勒
• 申請（專利權）人: 羅伯特·博世有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W10/02;B60W10/06
• 代理公司: 中國專利代理(香港)有限公司72001
• 代理人: 李雪瑩,宣力偉

技術領域

本發(fā)明涉及一種用于借助能夠電子操控的離合器使具有燃燒馬達的機動車自動地蠕動的方法。此外，本發(fā)明涉及一種計算機程序以及一種機器可讀的存儲介質，所述計算機程序設計用于實施所述方法的每個步驟，在所述機器可讀的存儲介質上存儲有所述計算機程序。此外，本發(fā)明涉及一種電子控制器，所述電子控制器設計用于借助所述方法自動地借助能夠電子操控的離合器使機動車蠕動。

背景技術

機動車的蠕動（Ankriechen）和起動（Anfahren）在自動傳動系統中通過起動元件、像例如滑動式離合器來實現。該離合器通常由電子控制部促動。蠕動在此被理解為在駕駛員還沒有操縱駕駛桿件的情況下車輛的主動的起始滾動。所述離合器在此傳遞轉矩，所述轉矩使車輛加速并且所述轉矩也被稱為蠕動力矩。起動被理解為駕駛員移動駕駛桿件并且由此表明明確的加速期望。這兩種情況僅在離合器滑動的情況下發(fā)生。一旦所述離合器中的滑動被消除，就不再被稱為蠕動或者起動，而是被稱為滾動或者行駛。傳動系統能夠具有下述可行性，在蠕動和起動時借助干預力矩來影響馬達的特性。

發(fā)明內容

用于使機動車自動地蠕動的方法涉及具有燃燒馬達的機動車和能夠電子操控的離合器。預先給定所述機動車的離合器力矩，其方式為：通過實際的離合器力矩來調節(jié)所述機動車的加速度。該調節(jié)在所述機動車的駕駛桿件沒有被操縱并且由此所述機動車的駕駛員還沒有要求起動時實現。駕駛桿件根據本發(fā)明除了被理解為油門踏板之外還被理解為其他操作元件像例如換擋桿、旋轉手柄或者變速桿。然后在使用所述預先給定的離合器力矩的情況下來操控所述離合器。所述蠕動的舒適性在該方法中能夠通過所述機動車的加速度特性得以校準。在此能夠調節(jié)行駛阻力，從而使得所述機動車的加速度總是相同。通過生成額定加速度能夠確定沖擊、也就是說所述加速度根據時間的導數并且由此確定所述舒適性。特殊情況、像例如對抗路邊石的蠕動能夠可靠地并且在機動車不過沖的情況下實現。通過將額定加速度設定成大于零能夠確保消除滑動并且能夠無沖擊地實現由蠕動到空轉運行、也就是機動車的滾動的過渡。

所述加速度為此優(yōu)選是下述額定加速度，所述額定加速度由所述機動車的實際的速度相對于目標速度的偏差來獲取。所述目標速度在此尤其是所述機動車在其燃燒馬達處于空轉轉速時的滾動速度。所述實際速度越接近于所述目標速度，所述額定加速度能夠被選擇得越小。為了避免所述加速度的沖擊型的變化，此外優(yōu)選的是，通過濾波器來形成所述加速度。這提高了行駛舒適性。在達到所述目標速度之前的短時間內能夠將所述額定加速度尤其設定到下述值，所述值處于能夠預先給定的、尤其低的超過零的值范圍中。由此能夠以恒定的速度、也就是說以0 m/s²的加速度實現到滾動的無縫過渡。

優(yōu)選對所述額定加速度進行濾波，以便確保對所述額定加速度的舒適并且無沖擊的改善。

所述額定加速度相對于所述實際的速度與所述目標速度之間的差的配屬關系以及濾波器特性能夠例如被校準。通過數據差異在此能夠區(qū)別地處理不同的行駛條件，從而能夠根據是否置入前進檔或者倒退檔、根據所激活的行駛程序（例如經濟式、舒適式或者運動式）、根據環(huán)境條件（例如冬天、夏天或者爬坡行駛）和運行模式（例如具有掛車的行駛、調車或者擁堵行駛）來實現不同的蠕動特性。

優(yōu)選通過實際加速度來降低必要時經過濾波的額定加速度。所述實際加速度能夠通過對所述機動車的車速信號求導來獲取。這種信號能夠例如從在所述機動車的非驅動軸處的傳感器獲得。當該信號例如在所述機動車的速度低的情況下不可用時，那么作為替代方案所述實際加速度也能夠由所述機動車的縱向加速度傳感器的傳感器信號獲取。為了以這種方式得到精確的速度信息，優(yōu)選的是，所述縱向加速度傳感器的信號被清除了所述機動車的下坡力，因為所述下坡力會引起傳感器信號中的偏移。

所述實際的離合器力矩優(yōu)選從預先控制部獲得，所述預先控制部將所述額定加速度用作輸入參量。所述預先控制部能夠補償已知的行駛阻力像例如實際的下坡力、所述機動車的輪胎的滾動阻力、所述機動車的傳動系的消耗力矩和車輛質量以及轉動部件的慣性。

此外優(yōu)選的是，將所述加速度輸送給PID調節(jié)器。該調節(jié)器能夠調節(jié)可能的故障、誤差和未知的行駛阻力，所述未知的行駛阻力例如能夠由路邊石引起。在此能夠在所述PID調節(jié)器的額定加速度路徑中設置另一個濾波器，以便將實際加速度信號中的延遲傳遞到所述額定加速度信號上，所述延遲由于信號處理中的濾波而產生。以這種方式能夠修正相位偏移。