[發明專利]無砟軌道智能裝卸螺栓機器人

有效

• 申請號: 201611177104.5
• 申請日: 2016-12-19
• 公開（公告）號: CN106592353B
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 羅天洪;吳朝燕;苗長斌
• 申請（專利權）人: 重慶交通大學
• 主分類號: E01B29/28
• 分類號: E01B29/28
• 代理公司: 重慶謝成律師事務所 50224
• 代理人: 鄔劍星

1.一種無砟軌道智能裝卸螺栓機器人，其特征在于：包括機體、用于承載所述機體在軌道內側沿軌道長度方向行走的行走機構、設置于所述機體并可沿軌道橫向往復移動的機械臂；所述機械臂上設有用于拾取并將螺栓擰緊于軌道螺栓座或者將螺栓從軌道螺栓座上卸下的鉗手；所述鉗手包括鉗座和至少兩個夾持塊；所述夾持塊與鉗座之間形成四連桿機構，所述鉗座滑動配合有用于驅動所述四連桿機構動作的滑桿，并通過該滑桿的往復滑動控制兩所述夾持塊夾緊或松弛；鉗座包括與滑桿配合的套筒和分列固定于套筒外側壁并對稱設置的兩個支架，兩支架共同形成具有開口的矩形框結構，每個夾持塊均通過兩連桿連接于支架，使二者之間形成四邊形連桿機構，其中第一連桿向滑桿側延伸，滑桿端部通過第三連桿與第一連桿的延伸端鉸接，滑桿往復滑動時，第一連桿將繞其與支架的鉸接端擺動，使夾持塊夾緊或松弛。

2.根據權利要求1所述的無砟軌道智能裝卸螺栓機器人，其特征在于：還包括用于為所述鉗手供應螺栓的自動送螺栓機構；所述自動送螺栓機構包括設置于所述機體用于儲存螺栓的料槽、可沿機體橫向往復滑動用于將螺栓移動至所述鉗手正下方的運輸槽以及用于將料槽內的螺栓逐一輸送至運輸槽內的送栓管。

3.根據權利要求1所述的無砟軌道智能裝卸螺栓機器人，其特征在于：所述行走機構為履帶式底盤。

4.根據權利要求1所述的無砟軌道智能裝卸螺栓機器人，其特征在于：所述機械臂上設有用于驅動所述滑桿往復滑動的氣缸以及用于驅動所述鉗座繞滑桿軸線自轉的電機。

5.根據權利要求1所述的無砟軌道智能裝卸螺栓機器人，其特征在于：所述夾持塊的內側形成槽型的夾持面，且兩所述夾持塊夾緊后使兩夾持面相互配合形成與螺栓頭部適形的六邊形夾持口。

6.根據權利要求2所述的無砟軌道智能裝卸螺栓機器人，其特征在于：所述機體上沿橫向設有用于引導所述運輸槽往復移動的運輸軌道，所述運輸槽沿運輸軌道向內滑動至死點位置時與所述送栓管的出口對應以承接來自送栓管的螺栓，運輸槽沿運輸軌道向外滑動至死點位置時可位于鉗手正下方以向鉗手供應螺栓。

7.根據權利要求6所述的無砟軌道智能裝卸螺栓機器人，其特征在于：所述機體沿橫向設有翼板，所述翼板上設有橫向導軌，所述機械臂通過該橫向導軌沿機體橫向往復滑動；所述機體沿豎直方向設有豎直導軌并通過該豎直導軌與所述橫向導軌滑動配合使橫向導軌可沿豎直方向往復滑動。

8.根據權利要求7所述的無砟軌道智能裝卸螺栓機器人，其特征在于：還包括用于控制行走機構、履帶式底盤、機械臂、鉗手和運輸槽動作的控制器；所述機體兩側分布有用于監控機體與軌道間距的激光傳感器；所述翼板上設有用于監控鉗手與螺栓相對位置的攝像機；所述履帶式底盤上設有用于檢測履帶與地面的接觸壓力的壓力傳感器；所述激光傳感器、攝像機和壓力傳感器的信號輸出端均連接于所述控制器的信號輸入端。