[發明專利]無砟軌道智能裝卸螺栓機器人

有效

• 申請號: 201611177104.5
• 申請日: 2016-12-19
• 公開（公告）號: CN106592353B
• 公開（公告）日: 2019-01-04
• 發明（設計）人: 羅天洪;吳朝燕;苗長斌
• 申請（專利權）人: 重慶交通大學
• 主分類號: E01B29/28
• 分類號: E01B29/28
• 代理公司: 重慶謝成律師事務所 50224
• 代理人: 鄔劍星

本發明公開了一種無砟軌道智能裝卸螺栓機器人，包括機體、用于承載所述機體在軌道內側沿軌道長度方向行走的行走機構、設置于所述機體并可沿軌道橫向往復移動的機械臂；所述機械臂上設有用于拾取并將螺栓擰緊于軌道螺栓座或者將螺栓從軌道螺栓座上卸下的鉗手，本發明的機器人能夠實現無砟軌道螺栓更換的自動化、其具有勞動強度小、軌道的固定安全可靠的特點，另外，利用本機器人卸載的螺栓可自動回收，適應多路段更換螺栓要求、全場不需人工輔助。

技術領域

本發明涉及鐵路現場自動更換螺栓的智能施工設備領域，具體是一種無砟軌道智能裝卸螺栓機器人。

背景技術

高速鐵路是現代鐵路發展方向的共識，在國家“一帶一路”戰略的背景下中國高速鐵路飛速發展，高鐵建設將成為國家規劃與工程應用領域至關重要的一環。長期以來，鐵軌的換軌主要是依靠人力去實現，這不僅需要大量的人力，而且因為這種氣動扳手太過沉重，這還是一項很艱苦的體力勞動?？梢灶A測，未來將更少有人愿意做這項工作，因此無砟軌道智能裝卸螺栓機器人應運而生。

高速鐵路使用的是無砟軌道，無砟軌道采用混凝土、瀝青等澆灌而成，因而無砟軌道具有穩定性高、少維修、軌道內側平展、壽命長等優點。智能裝卸螺栓機器人是在鐵道線上用于裝卸螺絲的機器，該機器可以自動控制履帶在鐵軌內側作業，無砟軌道內側的平展有利于提高履帶行走的平穩性。當然，高鐵軌道的固定還是采用螺栓固定，螺栓的裝卸還是使用有咋軌道裝卸螺栓的方法，現有半自動螺栓裝卸機不僅需要人為搬動機器，還需要人為對準螺栓。智能裝卸螺栓機器人在裝卸螺栓時不需要人為輔助操作，只需要人在控制室監控車的動向。

因此，需要一種能夠解決高鐵軌道兩側螺栓自動化安裝和卸載的問題的無砟軌道智能裝卸螺栓機器人，該機器人能夠實現無砟軌道螺栓更換的自動化、其具有勞動強度小、軌道的固定安全可靠的特點，另外，利用本機器人卸載的螺栓可自動回收，適應多路段更換螺栓要求、全場不需人工輔助。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的是克服現有技術中的缺陷，提供一種能夠解決高鐵軌道兩側螺栓自動化安裝和卸載的問題的無砟軌道智能裝卸螺栓機器人，該機器人能夠實現無砟軌道螺栓更換的自動化、其具有勞動強度小、軌道的固定安全可靠的特點，另外，利用本機器人卸載的螺栓可自動回收，適應多路段更換螺栓要求、全場不需人工輔助。

本發明的無砟軌道智能裝卸螺栓機器人，包括機體、用于承載所述機體在軌道內側沿軌道長度方向行走的行走機構、設置于所述機體并可沿軌道橫向往復移動的機械臂；所述機械臂上設有用于拾取并將螺栓擰緊于軌道螺栓座或者將螺栓從軌道螺栓座上卸下的鉗手；

進一步，所述鉗手包括鉗座和至少兩個夾持塊；所述夾持塊與鉗座之間形成四連桿機構，所述鉗座滑動配合有用于驅動所述四連桿機構動作的滑桿，并通過該滑桿的往復滑動控制兩所述夾持塊夾緊或松弛；

本發明的無砟軌道智能裝卸螺栓機器人還包括用于為所述鉗手供應螺栓的自動送螺栓機構；所述自動送螺栓機構包括設置于所述機體用于儲存螺栓的料槽、可沿機體橫向往復滑動用于將螺栓移動至所述鉗手正下方的運輸槽以及用于將料槽內的螺栓逐一輸送至運輸槽內的送栓管；

進一步，所述行走機構為履帶式底盤；

進一步，所述機械臂上設有用于驅動所述滑桿往復滑動的氣缸以及用于驅動所述鉗座繞滑桿軸線自轉的電機；

進一步，所述夾持塊的內側形成槽型的夾持面，且兩所述夾持塊夾緊后使兩夾持面相互配合形成與螺栓頭部適形的六邊形夾持口；

進一步，所述機體上沿橫向設有用于引導所述運輸槽往復移動的運輸軌道，所述運輸槽沿運輸軌道向內滑動至死點位置時與所述送栓管的出口對應以承接來自送栓管的螺栓，運輸槽沿運輸軌道向外滑動至死點位置時可位于鉗手正下方以向鉗手供應螺栓；