[發明專利]AGV激光防撞傳感器俯仰角安裝調整裝置及調整方法在審
申請號: | 201611175320.6 | 申請日: | 2016-12-19 |
公開(公告)號: | CN106772436A | 公開(公告)日: | 2017-05-31 |
發明(設計)人: | 張吉穩;段小明;馮新 | 申請(專利權)人: | 上海振華重工電氣有限公司;上海振華重工(集團)股份有限公司 |
主分類號: | G01S17/93 | 分類號: | G01S17/93 |
代理公司: | 上海集信知識產權代理有限公司31254 | 代理人: | 周成 |
地址: | 200125 上*** | 國省代碼: | 上海;31 |
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摘要: | |||
搜索關鍵詞: | agv 激光 傳感器 俯仰 安裝 調整 裝置 方法 | ||
本發明公開了AGV激光防撞傳感器俯仰角安裝調整裝置及調整方法,包括固定單元、激光防撞傳感器、升降單元、運動控制單元、激光夜視儀和激光反射板,升降單元的下端與運動控制單元相連,升降單元的上端與激光防撞傳感器相連,激光防撞傳感器的后端與固定單元相連,激光反射板設于激光防撞傳感器的前方,用以將激光防撞傳感器前端發出的激光束返回至激光防撞傳感器,激光夜視儀設于運動控制單元上,用以觀察激光束打在激光反射板上的光斑信息。本發明能夠自動將激光傳感器調整到最佳俯仰位置,減少人力投入,提高了安裝精度和工作效率。
技術領域
本發明涉及自動化碼頭水平運輸系統中自動搬運集裝箱小車領域,更具體地說,涉及一種AGV激光防撞傳感器俯仰角安裝調整裝置及調整方法。
背景技術
集裝箱AGV(Automated?Guided?Vehicle,即“自動化導引運輸車”)是自動化碼頭中一個重要組成部分。AGV與集裝箱碼垛吊車的交互時,兩者之間不可能總是同步,對此,往往將集裝箱臨時放置在緩沖支架上,使得另外一個設備(AGV或集裝箱碼垛吊車)可以提前完成該任務去執行下一條任務。由于AGV進緩沖支架時,AGV側邊與緩沖支架之間允許預留的縫隙非常小,所以,AGV與緩沖支架之間的防碰撞是十分重要的。同時,自動化碼頭水平運輸系統中,多輛AGV在場地搬運集裝箱時,AGV之間的相互避撞也顯得格外重要。同時,為了安全,要求防撞傳感器能夠看到20米以上的距離。為了解決上述要求,要求AGV的防撞傳感器保證水平安裝精度要求非常高,安裝非常困難,投入人力、財力、物力都非常大。
目前,常見的集裝箱AGV都采用超聲波或單點激光防撞。由于超聲波受惡劣天氣和其他超聲波等外界因素的干擾較大。在實際應用中,難以滿足要求。單點激光又難以滿足AGV在轉彎過程的防撞保護。并且,目前常見的安裝方法是憑借多個經驗豐富的工程師來找到一個相對較為理想的水平位置,誤差較大。投入人力太多。
發明內容
針對現有技術中存在的上述缺陷,本發明的目的是提供一種AGV激光防撞傳感器俯仰角安裝調整裝置及調整方法,能夠自動將激光傳感器調整到最佳俯仰位置,減少人力投入,提高了安裝精度和工作效率。
為實現上述目的,本發明采用如下技術方案:
一方面,AGV激光防撞傳感器俯仰角安裝調整裝置,包括固定單元、激光防撞傳感器、升降單元、運動控制單元、激光夜視儀和激光反射板,升降單元的下端與運動控制單元相連,升降單元的上端與激光防撞傳感器相連,激光防撞傳感器的后端與固定單元相連,激光反射板設于激光防撞傳感器的前方,用以將激光防撞傳感器前端發出的激光束返回至激光防撞傳感器,激光夜視儀設于運動控制單元上,用以觀察激光束打在激光反射板上的光斑信息;
所述固定單元上開設有數個腰形孔,每個腰形孔上相應均設有螺栓,通過螺栓與激光防撞傳感器的后端相連;
所述運動控制單元包括依次相連的PC機、驅動器、電機和傳動機構,以及提示機構,PC機又與激光夜視儀相連,用以接收并處理激光夜視儀的觀察信號,將處理信號發送至驅動器,驅動器再驅動電機正轉或反轉,從而帶動傳動機構運動,傳動機構又連接并控制升降單元的上升或下降,從而實現激光防撞傳感器的上升或下降,使得激光防撞傳感器發出的激光束能夠照射至激光反射板的上邊緣。
所述的腰形孔設有四個,呈兩兩相對設置。
所述的升降單元包括下滑動塊、升降連桿、上滑動塊和上支撐板,下滑動塊與傳動機構相連,升降連桿的下端連于下滑動塊,其上端連于上滑動塊,上支撐板連于上滑動塊的上表面,用以支撐激光防撞傳感器。
所述的傳動機構包括傳動絲桿和螺母副,傳動絲桿與電機相連,傳動絲桿通過螺母副與下滑動塊相連。
所述的提示機構包括提示喇叭和提示燈。
另一方面,AGV激光防撞傳感器俯仰角安裝調整方法,包括以下步驟:
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