[發明專利]一種自動駕駛車輛橫向運動控制對象選擇方法

有效

• 申請號: 201611175079.7
• 申請日: 2016-12-19
• 公開（公告）號: CN106598053B
• 公開（公告）日: 2018-01-02
• 發明（設計）人: 劉洋
• 申請（專利權）人: 馭勢科技（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責任公司22201
• 代理人: 朱世林,劉馳宇

技術領域

本發明屬于自動駕駛車輛控制技術領域，涉及一種自動駕駛車輛橫向運動控制對象選擇方法，特別涉及一種車道線缺失情況下的自動駕駛車輛橫向運動控制方法。

背景技術

在目前的車輛自動駕駛領域，橫向運動控制的輸入源一般來自車道線的識別和劃定。在完成車道線識別后，通過判斷自動駕駛車輛與車道線的相對位置關系來控制車輛的橫向運動，保持車輛在本車道線內行駛，避免錯誤地偏出車道行駛。

但是在實際的行車環境中，由于多方面的原因，如道路年久失修、臨時改變道路行進方向或臨時封路等，均可能導致車道線不清晰或完全缺失，導致車道線無法被相關傳感器識別。在這種情況下，根據車道線來控制車輛橫向運動將不再準確。

現有技術中，絕大部分專利所涉及的車輛橫向運動控制，均將車道線的信息或其他信息作為必要輸入條件。例如，中國專利CN104787045A需要基于有車道線標示等特征的環境來進行車輛橫向控制；中國專利CN102358287A需要基于高精度GPS導航信息和車道線信息實現功能。所以當車道線缺失時，這些控制方法存在失效的可能。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術中的缺點與不足，提出一種車道線缺失情況下的自動駕駛車輛橫向運動控制方法；即在車道線缺失的情況下，通過自動駕駛車輛已安裝的傳感器觀察車輛周圍環境的目標運動信息。根據所觀察的目標運動信息，施加橫向運動控制力矩，達到自動駕駛車輛橫向運動控制的目的。

本發明提供了當自動駕駛車輛安裝有兩個傳感器和自動駕駛車輛僅安裝一個傳感器時的自動駕駛車輛橫向運動控制對象選擇方法。

當自動駕駛車輛安裝有兩個傳感器時，本發明技術方案如下：

一種車道線缺失情況下的自動駕駛車輛橫向運動控制對象選擇方法：

當自動駕駛車輛安裝有兩個傳感器時，即，自動駕駛車輛前保險杠處安裝有第一傳感器101，前擋風玻璃頂部安裝有第二傳感器，第一傳感器為毫米波雷達，第二傳感器為攝像頭模塊或激光雷達，本方法具體步驟如下：

步驟2101、2102：第一傳感器和第二傳感器各自探測本車道前方的2個目標；并將距離自動駕駛車輛最近的目標定義為“目標1”，距離自動駕駛車輛次近的目標定義為“目標2”；

步驟2201、2202：判斷第一傳感器和第二傳感器各自探測到的目標1是否有橫向運動趨勢，如果各自探測到的目標1沒有橫向運動趨勢則返回步驟2101、2102繼續探測；

步驟2301：如果在步驟2201、2202判斷第一傳感器和第二傳感器各自探測到的目標1均具有橫運動趨勢，則繼續判定兩個傳感器各自探測到的目標1的橫向運動趨勢是否一致，即第一傳感器探測到的目標1和第二傳感器探測到的目標1的橫向運動趨勢是否均向左運動或者均向右運動；

步驟2401：如果步驟2301中判定兩個傳感器各自探測到的目標1的橫向運動趨勢不一致，則選定距離自動駕駛車輛的縱向距離最近的目標作為目標1；

步驟2402：如果步驟2301中判定兩個傳感器各自探測到的目標1的橫向運動趨勢一致，則融合匹配兩個目標并生成新的目標1，以生成的新的目標1替換原目標1；

步驟2501：通過對所選取的新的目標1的運動參數特征進行判斷，來確定自動駕駛車輛是否有變道的必要；

步驟2502：如果步驟2501中判斷沒有變道必要，進入終止程序；

步驟2601：如果步驟2501中判斷有變道必要后，獲取新的目標1的橫向運動速度和橫向運動加速度；

步驟2701：根據所獲得的橫向運動速度和橫向運動加速度，對自動駕駛車輛進行變道控制。

進一步的技術方案包括：

步驟2101、2102所述的第一傳感器和第二傳感器各自探測本車道前方的2個目標的運動軌跡信息，包括目標的橫向運動速度、目標距離自動駕駛車輛的橫向距離、目標的橫向運動加速度；

步驟2201、2202中所述的判斷第一傳感器和第二傳感器各自探測到的目標1是否有橫向運動趨勢的具體過程為：

步驟5101、5102、5103：獲得第一傳感器和第二傳感器各自探測到的目標1的橫向運動速度、目標距離自動駕駛車輛的橫向距離和目標的橫向運動加速度；

步驟5201、5202、5203：設置內部計數器，對目標1的橫向運動速度、目標1距離自動駕駛車輛的橫向距離和目標1的橫向運動加速度的信息的存儲次數進行技術；內部存儲總計連續三個時刻的上述數據信息；

步驟5301：查看計數器計數存儲的不同時刻的目標1的橫向運動速度的信息的次數是否小于等于3；