[發明專利]一種自動駕駛車輛橫向運動控制對象選擇方法

有效

• 申請號: 201611175079.7
• 申請日: 2016-12-19
• 公開（公告）號: CN106598053B
• 公開（公告）日: 2018-01-02
• 發明（設計）人: 劉洋
• 申請（專利權）人: 馭勢科技（北京）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 長春吉大專利代理有限責任公司22201
• 代理人: 朱世林,劉馳宇

1.一種自動駕駛車輛橫向運動控制對象選擇方法，其特征在于：

當自動駕駛車輛(301)安裝有兩個傳感器時，即，自動駕駛車輛(301)前保險杠處安裝有第一傳感器(101)，前擋風玻璃頂部安裝有第二傳感器(102)，第一傳感器(101)為毫米波雷達，第二傳感器(102)為攝像頭模塊或激光雷達，本方法具體步驟如下：

步驟2101、2102：第一傳感器(101)和第二傳感器(102)各自探測本車道前方的2個目標；并將距離自動駕駛車輛(301)最近的目標定義為“目標1”，距離自動駕駛車輛(301)次近的目標定義為“目標2”；

步驟2201、2202：判斷第一傳感器(101)和第二傳感器(102)各自探測到的目標1是否有橫向運動趨勢，如果各自探測到的目標1沒有橫向運動趨勢則返回步驟2101、2102繼續探測；

步驟2301：如果在步驟2201、2202判斷第一傳感器(101)和第二傳感器(102)各自探測到的目標1均具有橫向運動趨勢，則繼續判定兩個傳感器各自探測到的目標1的橫向運動趨勢是否一致，即第一傳感器(101)探測到的目標1和第二傳感器(102)探測到的目標1的橫向運動趨勢是否均向左運動或者均向右運動；

步驟2401：如果步驟2301中判定兩個傳感器各自探測到的目標1的橫向運動趨勢不一致，則選定距離自動駕駛車輛(301)的縱向距離最近的目標作為目標1；

步驟2402：如果步驟2301中判定兩個傳感器各自探測到的目標1的橫向運動趨勢一致，則融合匹配兩個目標并生成新的目標1，以生成的新的目標1替換原目標1；

步驟2501：通過對所選取的新的目標1的運動參數特征進行判斷，來確定自動駕駛車輛(301)是否有變道的必要；

步驟2502：如果步驟2501中判斷沒有變道必要，進入終止程序；

步驟2601：如果步驟2501中判斷有變道必要后，獲取新的目標1的橫向運動速度和橫向運動加速度；

步驟2701：根據所獲得的橫向運動速度和橫向運動加速度，對自動駕駛車輛(301)進行變道控制。

2.根據權利要求1所述的一種自動駕駛車輛橫向運動控制對象選擇方法，其特征在于：

步驟2101、2102所述的第一傳感器(101)和第二傳感器(102)各自探測本車道前方的2個目標的運動軌跡信息，包括目標的橫向運動速度、目標距離自動駕駛車輛(301)的橫向距離、目標的橫向運動加速度。