[發(fā)明專利]適配方向盤角度和車輪轉(zhuǎn)向角度的方法和設(shè)備

有效

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• 申請日: 2016-12-19
• 公開（公告）號: CN106985903B
• 公開（公告）日: 2020-04-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: M.迪林;K.弗蘭克;D.特普弗;O.E.米卡蒂
• 申請（專利權(quán)）人: 大眾汽車有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D15/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所 11105
• 代理人: 侯宇;馮歡

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及用于在執(zhí)行自動化的駕駛機(jī)動之后在機(jī)動車中適配方向盤的方向盤角度和車輪轉(zhuǎn)向器的車輪轉(zhuǎn)向角度的方法和設(shè)備。

背景技術(shù)

現(xiàn)代的機(jī)動車具有多個(gè)輔助系統(tǒng)，其在駕駛車輛方面輔助駕駛員。更確切而言，在此使用半自動和全自動的系統(tǒng)，其允許半自動或全自動地控制機(jī)動車。

已知的是，可以借助輔助系統(tǒng)自動化地在軌道上駕駛機(jī)動車。還已知的是，可以通過輔助系統(tǒng)自動化地執(zhí)行安全功能。這種安全功能例如可以用于維持行駛軌跡或者制動或規(guī)避以避免碰撞。輔助系統(tǒng)自動識別危險(xiǎn)情形和相應(yīng)地做出反應(yīng)，即部分或完全接管機(jī)動車的控制。

在執(zhí)行這種自動化的駕駛機(jī)動時(shí)，在現(xiàn)代的轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中會出現(xiàn)的是方向盤與車輪轉(zhuǎn)向器脫耦或退耦，從而在自動化的駕駛機(jī)動結(jié)束之后在方向盤角度與車輪轉(zhuǎn)向角度之間有差異，并且必須將方向盤角度重新耦合至車輪轉(zhuǎn)向角度或者說將控制歸還給駕駛員，或者進(jìn)行其它的自動化車輛控制。

從EP 2 862 767 A2已知一種機(jī)動車，其包括至少一個(gè)駕駛員輔助系統(tǒng)，其中，機(jī)動車在駕駛員輔助系統(tǒng)的第一運(yùn)行模式中可以被駕駛員控制，其中，駕駛員輔助系統(tǒng)構(gòu)建為，在通過評估涉及該機(jī)動車的自身數(shù)據(jù)和/或涉及該機(jī)動車的環(huán)境的環(huán)境數(shù)據(jù)而以超過預(yù)先給出的最小概率的概率確定出未來和/或已經(jīng)偏離軌道的情況下，暫時(shí)切換到第二運(yùn)行模式中，在該第二運(yùn)行模式中，在沒有駕駛員的干預(yù)可能性的條件下動過駕駛員輔助系統(tǒng)自動進(jìn)行機(jī)動車轉(zhuǎn)向。

從DE 10 2012 004 502 A1中已知一種用于自動化地停泊裝備有主動泊車輔助系統(tǒng)和疊加轉(zhuǎn)向裝置的機(jī)動車的方法。該方法包括如下步驟：確定機(jī)動車的當(dāng)前車輪角度或者當(dāng)前方向盤角度；通過泊車輔助系統(tǒng)產(chǎn)生動態(tài)的角度規(guī)定以及傳遞該動態(tài)的角度規(guī)定以作為車輛轉(zhuǎn)向裝置的控制裝置的輸入信號和疊加轉(zhuǎn)向裝置的控制裝置的輸入信號；將車輛轉(zhuǎn)向裝置控制為根據(jù)該動態(tài)的角度規(guī)定改變車輪角度，以及將疊加轉(zhuǎn)向裝置控制為產(chǎn)生疊加角度，通過該疊加角度至少部分地補(bǔ)償通過控制車輛轉(zhuǎn)向裝置實(shí)際引起的方向盤角度變化。

發(fā)明內(nèi)容

由此，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供用于將方向盤角度重新耦合至車輪轉(zhuǎn)向角度的方法和設(shè)備，其中改進(jìn)重新耦合。

該技術(shù)問題根據(jù)本發(fā)明通過根據(jù)本發(fā)明的方法和根據(jù)本發(fā)明的設(shè)備解決。實(shí)施例中給出了本發(fā)明的有利構(gòu)型。

尤其是提供了一種用于在執(zhí)行自動化駕駛機(jī)動之后在機(jī)動車中適配方向盤的實(shí)際方向盤角度和車輪轉(zhuǎn)向器的實(shí)際車輪轉(zhuǎn)向角度的方法，包括如下步驟：通過方向盤角度采集裝置采集實(shí)際方向盤角度和通過車輪轉(zhuǎn)向角度采集裝置采集實(shí)際車輪轉(zhuǎn)向角度；基于傳遞策略在預(yù)先給出的傳遞時(shí)間內(nèi)通過方向盤設(shè)定裝置適配實(shí)際方向盤角度和/或通過車輪轉(zhuǎn)向器設(shè)定裝置適配實(shí)際車輪轉(zhuǎn)向角度。

此外，提供了一種機(jī)動車中的、用于在執(zhí)行自動化駕駛機(jī)動之后適配方向盤的實(shí)際方向盤角度和車輪轉(zhuǎn)向器的實(shí)際車輪轉(zhuǎn)向角度的方法的設(shè)備，包括：方向盤角度采集裝置，用于采集實(shí)際方向盤角度；車輪轉(zhuǎn)向角度采集裝置，用于采集實(shí)際車輪轉(zhuǎn)向角度；方向盤設(shè)定裝置，用于設(shè)定實(shí)際方向盤角度；車輪轉(zhuǎn)向器設(shè)定裝置，用于設(shè)定實(shí)際車輪轉(zhuǎn)向角度；控制裝置，其中該控制裝置構(gòu)建為基于傳遞策略促使通過方向盤設(shè)定裝置適配實(shí)際方向盤角度和/或通過車輪轉(zhuǎn)向器設(shè)定裝置適配實(shí)際車輪轉(zhuǎn)向角度。

本發(fā)明的核心思想是，在執(zhí)行了自動化駕駛后，例如執(zhí)行了用于獲得機(jī)動車安全性的規(guī)避機(jī)動之后，通過適配實(shí)際方向盤角度和/或?qū)嶋H車輪轉(zhuǎn)向角度實(shí)現(xiàn)將實(shí)際方向盤角度重新耦合至實(shí)際車輪轉(zhuǎn)向角度。為此定義傳遞策略，該傳遞策略描述了整個(gè)適配并且基于該傳遞策略對于所述適配，從其開始一直到成功結(jié)束予以調(diào)整。優(yōu)點(diǎn)在于，可以選擇取決于情形的、不同的傳遞策略。由此，通過根據(jù)本發(fā)明的方法和設(shè)備可以靈活地對當(dāng)前情形做出反應(yīng)。

在該實(shí)施形式中規(guī)定，傳遞策略包括下面的步驟：通過控制裝置根據(jù)實(shí)際車輪轉(zhuǎn)向角度的函數(shù)計(jì)算額定方向盤角度；通過方向盤設(shè)定裝置根據(jù)額定方向盤角度、實(shí)際方向盤角度和預(yù)先給出的傳遞時(shí)間的函數(shù)將轉(zhuǎn)矩施加到方向盤上，直至實(shí)際方向盤角度符合額定方向盤角度。通過將轉(zhuǎn)矩施加到方向盤上又將方向盤置于這樣的位置中，在該位置中，方向盤角度與車輪轉(zhuǎn)向角度一致。在此，一致意味著方向盤角度被置于這樣的值：如果方向盤和車輪轉(zhuǎn)向器在自動化的駕駛機(jī)動中沒有退耦，方向盤角度就會取該值。在此，施加到方向盤上的轉(zhuǎn)矩例如可以是與額定方向盤角度與實(shí)際方向盤角度之間的差值成比例的。然而原則上還有其它調(diào)整方法是可能的，例如考慮積分和/或微分分量(例如作為PID控制裝置)。