[發明專利]適配方向盤角度和車輪轉向角度的方法和設備

有效

• 申請號: 201611174598.1
• 申請日: 2016-12-19
• 公開（公告）號: CN106985903B
• 公開（公告）日: 2020-04-10
• 發明（設計）人: M.迪林;K.弗蘭克;D.特普弗;O.E.米卡蒂
• 申請（專利權）人: 大眾汽車有限公司
• 主分類號: B62D6/00
• 分類號: B62D6/00;B62D15/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 侯宇;馮歡

1.一種用于在執行自動化的駕駛機動(62)之后在機動車(50)中適配方向盤(21)的實際方向盤角度(28)和車輪轉向器(26)的實際車輪轉向角度(29)的方法，包括如下步驟：通過方向盤角度采集裝置(2)采集實際方向盤角度(28)和通過車輪轉向角度采集裝置(3)采集實際車輪轉向角度(29)；基于傳遞策略(7)在預先給出的傳遞時間(66)內通過方向盤設定裝置(4)適配實際方向盤角度(28)和/或通過車輪轉向器設定裝置(5)適配實際車輪轉向角度(29)。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，傳遞策略(7)包括如下步驟：

通過控制裝置根據實際車輪轉向角度(29)的函數計算額定方向盤角度(41)，

通過方向盤設定裝置(4)根據額定方向盤角度(41)、實際方向盤角度(28)和預先給出的傳遞時間(66)的函數將轉矩(36)施加到方向盤(21)上，直至實際方向盤角度(28)符合額定方向盤角度(41)。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，傳遞策略(7)包括如下步驟：

通過控制裝置(6)根據實際方向盤角度(29)的函數計算額定車輪轉向角度(43)；

通過車輪轉向器設定裝置(5)根據額定車輪轉向角度(43)、實際車輪轉向角度(29)和預先給出的傳遞時間(66)的函數將轉矩(38)施加到車輪轉向器(26)上，直至實際車輪轉向角度(29)符合額定車輪轉向角度(43)。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，傳遞策略(7)包括如下步驟：

通過控制裝置(6)根據實際車輪轉向角度(29)的函數計算額定方向盤角度(41)；

通過控制裝置(6)根據實際方向盤角度(28)的函數計算額定車輪轉向角度(43)；

通過方向盤設定裝置(4)根據額定方向盤角度(41)、實際方向盤角度(28)和預先給出的傳遞時間(66)的函數將轉矩(36)施加到方向盤(21)上；

通過車輪轉向器設定裝置(5)根據額定車輪轉向角度(43)、實際車輪轉向角度(29)和預先給出的傳遞時間(66)的函數將轉矩(38)施加到車輪轉向器(26)上。

5.根據上述權利要求中任一項所述的方法，其特征在于，所述控制裝置(6)通過選擇標準(8)選擇傳遞策略(7)。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，通過交通狀態識別裝置(11)識別交通狀態(60)，并且通過控制裝置(6)替換地或附加地基于所識別的交通狀態規定選擇標準(8)。

7.根據權利要求5或6所述的方法，其特征在于，通過駕駛員狀態識別裝置(12)識別駕駛員狀態，通過控制裝置(6)替換地或附加地基于所識別的駕駛員狀態規定選擇標準(8)。

8.根據權利要求5至7中任一項所述的方法，其特征在于，通過控制裝置(6)替換地或附加地基于所執行的自動化的駕駛機動(62)來規定選擇標準(8)。

9.根據權利要求5至8中任一項所述的方法，其特征在于，由導航裝置(13)提供地圖數據，并且通過控制裝置(6)替換地或附加地基于所提供的地圖數據規定選擇標準(8)。

10.一種機動車(50)中的、用于在執行了自動化的駕駛機動(62)之后適配方向盤(21)的實際方向盤角度(28)和車輪轉向器(26)的實際車輪轉向角度(29)的設備(1)，該設備包括：方向盤角度采集裝置(2)，用于采集實際方向盤角度(28)；車輪轉向角度采集裝置(3)，用于采集實際車輪轉向角度(29)；方向盤設定裝置(4)，用于設定實際方向盤角度(28)；車輪轉向器設定裝置(5)，用于設定實際車輪轉向角度(29)；控制裝置(6)，

其特征在于，

該控制裝置(6)構建為基于傳遞策略(7)促使通過方向盤設定裝置(4)適配實際方向盤角度(28)和/或通過車輪轉向器設定裝置(5)適配實際車輪轉向角度(29)。