[發明專利]一種機器人的運動控制方法和運動控制系統

有效

• 申請號: 201611167525.X
• 申請日: 2016-12-16
• 公開（公告）號: CN106826814B
• 公開（公告）日: 2019-12-10
• 發明（設計）人: 熊友軍;胡佳文;黃高波
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 44280 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙)
• 代理人: 何青瓦

本發明公開了一種機器人的運動控制方法和運動控制系統，其中控制方法包括：判斷在執行順序上相鄰設置的至少兩個運動任務是否滿足合并條件；若滿足合并條件，則將至少兩個運動任務合并為一個新的運動任務；控制機器人執行所述新的運動任務。本發明的控制方法能夠提高機器人的運動的流暢性。

技術領域

本發明涉及機器人領域，尤其是涉及一種機器人的運動控制方法和運動控制系統。

背景技術

機器人產業發展迅速，越來越多的開始使用機器人代替人類完成重復性、危險性工作，甚至復雜精密的動作。因此對機器人運動或動作控制的要求也越來越高。

具體對于機器人的運動是通過多條運動指令來控制實現的，然而當前的控制技術中，機器人在完成當前運動指令，執行下一運動指令時，會出現延時停頓的現象，存在機器人運動不連貫的問題。

發明內容

本發明提供一種機器人的運動控制方法和運動控制系統以解決現有技術中機器人運動不連貫的問題。

為解決上述技術問題，本發明提供一種機器人的運動控制方法，其包括判斷在執行順序上相鄰設置的至少兩個運動任務是否滿足合并條件；若滿足合并條件，則將至少兩個運動任務合并為一個新的運動任務；控制機器人執行新的運動任務。

其中，判斷在執行順序上相鄰設置的至少兩個運動任務是否滿足合并條件的步驟包括：判斷至少兩個運動任務所對應的運動方向是否一致；若運動方向一致，則滿足合并條件。

其中，判斷在執行順序上相鄰設置的至少兩個運動任務是否滿足合并條件的步驟包括：判斷當前執行的運動任務與下一個待執行的運動任務是否滿足合并條件；若滿足合并條件，則將至少兩個運動任務合并為一個新的運動任務的步驟包括：將下一個待執行的運動任務合并到當前執行的運動任務。

其中，將下一個待執行的運動任務合并到當前執行的運動任務的步驟包括：計算當前執行的運動任務的目標行程與已運動行程之間的差值，進而獲得未完成行程；將未完成行程與下一個待執行的運動任務的目標行程進行累加，或者將未完成行程替換成下一個待執行的運動任務的目標行程。

其中，將下一個待執行的運動任務合并到當前執行的運動任務的步驟進一步包括：刪除下一個待執行的運動任務。

為解決上述技術問題，本發明還提供一種機器人的運動控制系統，其包括：判斷模塊，用于判斷在執行順序上相鄰設置的至少兩個運動任務是否滿足合并條件；合并模塊，用于在至少兩個運動任務滿足合并條件時，將至少兩個運動任務合并為一個新的運動任務；控制模塊，用于控制機器人執行所述新的運動任務。

其中，判斷模塊進一步用于判斷至少兩個運動任務所對應的運動方向是否一致，若運動方向一致，則滿足合并條件。

其中，判斷模塊進一步用于判斷當前執行的運動任務與下一個待執行的運動任務是否滿足合并條件；合并模塊進一步用于在至少兩個運動任務滿足合并條件時，將下一個待執行的運動任務合并到當前執行的運動任務。

其中，合并模塊包括：計算單元，用于計算當前執行的運動任務的目標行程與已運動行程之間的差值，進而獲得未完成行程；處理單元，用于將未完成行程與下一個待執行的運動任務的目標行程進行累加，或者將未完成行程替換成下一個待執行的運動任務的目標行程。

其中，合并模塊包括刪除單元，用于刪除下一個待執行的運動任務。

本發明機器人的運動控制方法包括判斷在執行順序上相鄰設置的至少兩個運動任務是否滿足合并條件；若滿足合并條件，則將至少兩個運動任務合并為一個新的運動任務；控制機器人執行所述新的運動任務。本控制方法中將多個運動任務合并為一個新的運動任務，減少了多個運動任務造成的多次停頓，使得機器人的運動更為流暢。

附圖說明

圖1是本發明機器人的運動控制方法第一實施方式的流程示意圖；