[發(fā)明專利]一種機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611167525.X
• 申請(qǐng)日: 2016-12-16
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106826814B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-12-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 熊友軍;胡佳文;黃高波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 44280 深圳市威世博知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 何青瓦

1.一種機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：

判斷當(dāng)前執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)任務(wù)與下一個(gè)待執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)任務(wù)是否滿足合并條件；

若滿足合并條件，計(jì)算所述當(dāng)前執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)任務(wù)的目標(biāo)行程與已運(yùn)動(dòng)行程之間的差值，進(jìn)而獲得未完成行程；

將所述未完成行程與所述下一個(gè)待執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)任務(wù)的目標(biāo)行程進(jìn)行累加，或者將所述未完成行程替換成所述下一個(gè)待執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)任務(wù)的目標(biāo)行程；

刪除所述下一個(gè)待執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)任務(wù)；

控制所述機(jī)器人執(zhí)行新的當(dāng)前執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)任務(wù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述判斷當(dāng)前執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)任務(wù)與下一個(gè)待執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)任務(wù)是否滿足合并條件的步驟包括：

判斷所述當(dāng)前執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)任務(wù)與下一個(gè)待執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)任務(wù)所對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)方向是否一致；

若運(yùn)動(dòng)方向一致，則滿足合并條件。

3.一種機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述控制系統(tǒng)包括：

判斷模塊，用于判斷當(dāng)前執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)任務(wù)與下一個(gè)待執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)任務(wù)是否滿足合并條件；

合并模塊，用于在所述至少兩個(gè)運(yùn)動(dòng)任務(wù)滿足合并條件時(shí)，將下一個(gè)待執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)任務(wù)合并到所述當(dāng)前執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)任務(wù)；

刪除單元，用于刪除所述下一個(gè)待執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)任務(wù)；

控制模塊，用于控制所述機(jī)器人執(zhí)行新的當(dāng)前執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)任務(wù)；

所述合并模塊包括：

計(jì)算單元，用于計(jì)算所述當(dāng)前執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)任務(wù)的目標(biāo)行程與已運(yùn)動(dòng)行程之間的差值，進(jìn)而獲得未完成行程；

處理單元，用于將所述未完成行程與所述下一個(gè)待執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)任務(wù)的目標(biāo)行程進(jìn)行累加，或者將所述未完成行程替換成所述下一個(gè)待執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)任務(wù)的目標(biāo)行程。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的控制系統(tǒng)，其特征在于，所述判斷模塊進(jìn)一步用于判斷所述當(dāng)前執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)任務(wù)與下一個(gè)待執(zhí)行的運(yùn)動(dòng)任務(wù)所對(duì)應(yīng)的運(yùn)動(dòng)方向是否一致，若運(yùn)動(dòng)方向一致，則滿足合并條件。