[發(fā)明專利]聲音檢測(cè)信息提供方法、車輛周圍聲音檢測(cè)裝置及車輛

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611158979.0
• 申請(qǐng)日: 2016-12-15
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107176123B
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-04-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張鈗豪;金在廣
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 現(xiàn)代自動(dòng)車株式會(huì)社
• 主分類號(hào): B60R16/023
• 分類號(hào): B60R16/023;B60Q9/00;G10L25/03;G10L25/51;G10L25/84
• 代理公司: 北京尚誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11322
• 代理人: 龍淳;岳磊

1.一種用于提供聲音追蹤信息的方法，所述方法包括以下步驟：

檢測(cè)在主車輛附近出現(xiàn)的聲音，以至少基于與所述檢測(cè)的聲音有關(guān)的聲音數(shù)據(jù)生成聲音追蹤結(jié)果；

將一點(diǎn)的角度確定為第一車輛角度，其中在所述聲音追蹤結(jié)果中的至少一個(gè)峰值點(diǎn)中，所述點(diǎn)具有最大概率；

確定候選點(diǎn)的角度是否是第二車輛角度，其中，在包括在除所述第一車輛角度外的檢測(cè)范圍內(nèi)的多個(gè)峰值點(diǎn)中，所述候選點(diǎn)具有最大概率；以及

響應(yīng)于確定所述候選點(diǎn)的角度是所述第二車輛角度，生成與所述第一車輛角度和第二車輛角度對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)檢測(cè)信號(hào)，

其中所述聲音追蹤結(jié)果包括是否有至少一輛另一車輛存在于隨時(shí)間連續(xù)的每一幀中的每個(gè)角度處的概率。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，所述方法還包括以下步驟：

從所述聲音追蹤結(jié)果中檢測(cè)至少一個(gè)峰值點(diǎn)和至少一個(gè)最低點(diǎn)，

其中，各峰值點(diǎn)是在具有比從峰值點(diǎn)的概率減去閾值的值更高的概率的每個(gè)角度范圍內(nèi)，具有最大概率的唯一的點(diǎn)，并且至少一個(gè)最低點(diǎn)是在具有比從最低點(diǎn)的概率加上閾值的值更低的概率的每個(gè)角度范圍內(nèi)，具有最小概率的唯一的點(diǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，所述方法還包括以下步驟：

基于所述至少一個(gè)最低點(diǎn)將所述主車輛的后方區(qū)域劃分為非檢測(cè)區(qū)域、第一檢測(cè)區(qū)域和第二檢測(cè)區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，所述方法還包括以下步驟：

跳過(guò)與在第一檢測(cè)區(qū)域和第二檢測(cè)區(qū)域中的包括所述第一車輛角度的至少一者中的另一峰值點(diǎn)有關(guān)的檢測(cè)信號(hào)的生成的步驟。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述確定候選點(diǎn)的角度是否是第二車輛角度的步驟包括：

確定兩條相交線之間的角度是否小于閾值角度，其中，所述兩條相交線包括在所述候選點(diǎn)和第一點(diǎn)之間的一條線，以及所述候選點(diǎn)和第二點(diǎn)之間的另一條線；以及

響應(yīng)于確定所述角度小于閾值角度，將所述候選點(diǎn)的角度指定為所述第二車輛角度。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述第一點(diǎn)是從所述主車輛的運(yùn)行方向開(kāi)始，在所述候選點(diǎn)前具有最大角度的最小點(diǎn)，并且所述第二點(diǎn)是從運(yùn)行方向開(kāi)始，在所述候選點(diǎn)后具有最小角度的最小點(diǎn)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述確定候選點(diǎn)的角度是否是所述第二車輛角度的步驟包括：

計(jì)算以所述候選點(diǎn)為中心的預(yù)定角度范圍內(nèi)的峭度；

確定所述峭度是否等于或大于閾值峭度；以及

響應(yīng)于確定所述峭度等于或大于閾值峭度，將候選點(diǎn)的角度指定為所述第二車輛角度。

8.一種用于提供聲音追蹤信息的裝置，所述裝置包括：

聲音追蹤器，其配置成檢測(cè)主車輛附近出現(xiàn)的聲音，以至少基于與所述檢測(cè)的聲音有關(guān)的聲音數(shù)據(jù)來(lái)生成聲音追蹤結(jié)果；以及

車輛信息處理器，其配置成：

將一點(diǎn)的角度確定為聲音追蹤結(jié)果中第一車輛角度，其中所述點(diǎn)在至少一個(gè)峰值點(diǎn)中具有最大概率；

確定候選點(diǎn)的角度是否是第二車輛角度，其中，在包括在除第一車輛角度外的檢測(cè)范圍內(nèi)的多個(gè)峰值點(diǎn)中，所述候選點(diǎn)具有最大概率；以及

響應(yīng)于確定所述候選點(diǎn)的角度是所述第二車輛角度，生成與所述第一車輛角度和第二車輛角度對(duì)應(yīng)的至少一個(gè)檢測(cè)信號(hào)，

其中所述聲音追蹤結(jié)果包括是否有至少一輛另一車輛存在于隨時(shí)間連續(xù)的每一幀中的每個(gè)角度處的概率。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其中，所述車輛信息處理器配置成從所述聲音追蹤結(jié)果中檢測(cè)至少一個(gè)峰值點(diǎn)和至少一個(gè)最低點(diǎn)，

其中各峰值點(diǎn)是在具有比從峰值點(diǎn)的概率減去閾值的值更高的概率的每個(gè)角度范圍內(nèi)，具有最大概率的唯一的點(diǎn)，并且至少一個(gè)最低點(diǎn)是在具有比從最低點(diǎn)的概率加上閾值的值更低的概率的每個(gè)角度范圍內(nèi)，具有最小概率的唯一的點(diǎn)。