[發明專利]一種禮花發射機器人

有效

• 申請號: 201611157211.1
• 申請日: 2016-12-15
• 公開（公告）號: CN106767153B
• 公開（公告）日: 2018-10-12
• 發明（設計）人: 李勝;李俊雄;許鳴吉;宗璐璐;伏姜;郭健
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: F41F1/00
• 分類號: F41F1/00
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 薛云燕

本發明公開了一種禮花發射機器人。該禮花發射機器人包括車體、以及安裝在車體上的傳送帶裝置、升降固定裝置、控制系統、自動點火裝置、通信模塊、傳感器系統，其中傳感器系統包括光電傳感器、壓力傳感器：所述光電傳感器測量傳送帶上是否還有未被燃放的禮花；壓力傳感器檢測機械手是否將禮花固定到正確的點火位置；自動點火裝置分別與控制系統、通信模塊導線連接；控制系統和傳送帶裝置連接形成傳送驅動進行旋轉傳送；控制系統和升降固定裝置連接形成升降固定驅動進行升降和固定；控制系統和自動點火裝置連接形成點火驅動進行點火。本發明實現了遠程遙控自動點火燃放禮花，具有安全可靠、操作方便、實用性強的特點。

技術領域

本發明屬于自動化機器人智能控制技術領域，特別是一種禮花發射機器人。

背景技術

隨著社會經濟的發展，民用和工廠生產使用的自動化水平越來越高。對于機器人來說，安全性和可靠性是尤為重要的，這不僅關系著工廠的生產利益還關系著千家萬戶的生命和財產安全。放煙火是中華名族古老的節日民俗活動。每逢春節、元宵節和重大活動，都要施放禮花助興。如今的禮花表演大多數采用的還是人工點火的方式，這不僅需要消耗大量的人力，還存在著一定的危險性，有可能對人的生命造成危害。

目前市場上的禮花的燃放方式分為兩種，第一種是人工燃放，第二種是基于遙控器的遠程操控點火裝置燃放。這兩種方式都有缺陷，人工燃放危險性大，；遠程操控點火裝置燃放成本高，每一批禮花都需要安裝一個或者多個電子裝置，而且燃放的地點固定不可移動。

發明內容

本發明的目的在于提供一種安全可靠、操作方便、實用性強的禮花發射機器人，在無人靠近的環境下完成禮花表演的點火工程。

實現本發明目的的技術解決方案為：一種禮花發射機器人，包括車體、安裝在車體上的傳送帶裝置、升降固定裝置、自動點火裝置、控制系統、通信模塊、傳感器系統，其中傳感器系統包括光電傳感器、壓力傳感器；

所述光電傳感器用于檢測輸出信號開關量的變化，來判斷所述傳送帶裝置上是否有未被燃放的禮花，若5s中未檢測到禮花，則控制系統通過通信模塊發送信號給上位機告知禮花已經全部燃放完畢；所述壓力傳感器用于檢測機械手承受的壓力值是否發生變化，來判斷禮花是否正確的放置在相應位置上，只有在壓力傳感器輸出值符合標準時，控制系統才會發出指令給自動點火裝置進行點火。

進一步地，所述車體包括車底架、車體橫向檔板、車體縱向檔板、車體曲面擋板、電源開關、急停開關、指示燈、蜂鳴器；其中，所述車底架為縱向和橫向鋼梁組成的正方形框架，作為車體的基礎承載著車體；車體橫向檔板通過螺釘固定于外側橫向鋼梁上，車體縱向檔板通過螺釘固定于外側縱向鋼梁上，車體曲面檔板通過螺釘固定于外側半圓形弧度鋼梁上，并且車體縱向檔板與車體橫向檔板通過車體曲面擋板連接；電源開關、急停開關、指示燈、蜂鳴器依次鑲嵌于車體橫向檔板上；所述電源開關用于開啟和關閉電源；所述急停開關用于在緊急情況下制動禮花發射機器人；所述指示燈用于指示禮花發射機器人的停止、啟動、行駛、制動狀態；所述蜂鳴器作報警用。

進一步地，所述傳送帶裝置包括傳送帶裝置橫向擋板、傳送帶裝置環形擋板、傳送帶裝置縱向擋板、傳送帶、傳動裝置；所述傳送帶裝置固定在車體的上方，傳送帶裝置橫向擋板通過螺釘固定于傳送帶最外側橫向鋼梁上，傳送帶裝置縱向擋板通過螺釘固定于傳送帶最外側縱向鋼梁上，傳送帶裝置環形擋板通過螺釘固定于傳送帶最外側半圓形弧度鋼梁上，并且傳送帶裝置縱向擋板與傳送帶裝置橫向擋板通過傳送帶裝置環形擋板連接；所述傳動裝置共需要四個，分別固定在四個傳送帶裝置環形擋板內側；傳送帶通過傳動裝置相連置于傳送帶裝置的頂部。