[發明專利]一種禮花發射機器人

有效

• 申請號: 201611157211.1
• 申請日: 2016-12-15
• 公開（公告）號: CN106767153B
• 公開（公告）日: 2018-10-12
• 發明（設計）人: 李勝;李俊雄;許鳴吉;宗璐璐;伏姜;郭健
• 申請（專利權）人: 南京理工大學
• 主分類號: F41F1/00
• 分類號: F41F1/00
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 薛云燕

1.一種禮花發射機器人，其特征在于，包括車體(1)、安裝在車體(1)上的傳送帶裝置(2)、升降固定裝置(3)、自動點火裝置(6)、控制系統(7)、通信模塊(8)、傳感器系統，其中傳感器系統包括光電傳感器(9)、壓力傳感器(10)；

所述光電傳感器(9)用于檢測輸出信號開關量的變化，來判斷所述傳送帶裝置(2)上是否有未被燃放的禮花，若5s中未檢測到禮花，則控制系統(7)通過通信模塊(8)發送信號給上位機告知禮花已經全部燃放完畢；所述壓力傳感器(10)用于檢測機械手承受的壓力值是否發生變化，來判斷禮花是否正確的放置在相應位置上，只有在壓力傳感器(10)輸出值符合標準時，控制系統(7)才會發出指令給自動點火裝置(2)進行點火；

所述升降固定裝置(3)包括升降裝置(4)和固定裝置(5)，其中：

所述升降裝置(4)包括第一伺服電機、減速器、第一伺服電機支撐座、鏈輪、鏈條、傳動軸、第一偏心輪、升降板支撐座、升降板支撐桿、升降板、升降固定裝置U型擋板(24)；其中，第一伺服電機通過鏈輪、鏈條帶動傳動軸轉動，傳動軸通過第一偏心輪使升降板進行升降運動；第一伺服電機支撐座通過螺釘安裝在升降裝置(4)內部的支撐平臺上；第一伺服電機安裝在第一伺服電機支撐座上，第一伺服電機連接減速器；減速器的聯軸器和傳動軸的中部分別安裝鏈輪，該兩個鏈輪與鏈條嚙合連接；傳動軸兩端連接第一偏心輪；第一偏心輪的外端通過升降板支撐桿連接升降板；升降板支撐座安裝在升降裝置(4)內部的支撐平臺上，升降板支撐桿一端連接升降板支撐座、另一端連接升降板；升降固定裝置U型擋板(24)的左側設有光電傳感器(9)；

所述固定裝置(5)包括第二伺服電機(25)、第二伺服電機機座(26)、第二伺服電機保護裝置(27)、第二伺服電機固定支架(28)、第二偏心輪、機械手(33)、動力桿、推動桿、連接桿、支撐座；其中，第二伺服電機(25)固定在第二伺服電機機座(26)上；第二伺服電機機座(26)通過螺栓和螺母固定在第二伺服電機保護裝置(27)的底板上，第二伺服電機保護裝置(27)用螺栓和螺母固定于升降板上；第二伺服電機固定支架(28)固定在電機的表面，第二伺服電機固定支架(28)兩側嵌于升降固定裝置(3)中，能夠上下滑動；第二偏心輪固定在第二伺服電機(25)上；動力桿、推動桿、連接桿和機械手(33)依次連接，支撐座支撐機械手(33)和連接桿，第二伺服電機(25)轉動帶動第二偏心輪轉動，通過上述機構的組合使機械手(33)張開或閉合，完成固定禮花的工作；機械手(33)的內側設有壓力傳感器(10)。

2.根據權利要求1所述的禮花發射機器人，其特征在于，所述車體(1)包括車底架(11)、車體橫向檔板(12)、車體縱向檔板(13)、車體曲面擋板(15)、電源開關(20)、急停開關(21)、指示燈(22)、蜂鳴器(23)；其中，所述車底架(11)為縱向和橫向鋼梁組成的正方形框架，作為車體的基礎承載著車體；車體橫向檔板(12)通過螺釘固定于外側橫向鋼梁上，車體縱向檔板(13)通過螺釘固定于外側縱向鋼梁上，車體曲面檔板(15)通過螺釘固定于外側半圓形弧度鋼梁上，并且車體縱向檔板(13)與車體橫向檔板(12)通過車體曲面擋板(15)連接；電源開關(20)、急停開關(21)、指示燈(22)、蜂鳴器(23)依次鑲嵌于車體橫向檔板(12)上；所述電源開關(20)用于開啟和關閉電源；所述急停開關(21)用于在緊急情況下制動禮花發射機器人；所述指示燈(22)用于指示禮花發射機器人的停止、啟動、行駛、制動狀態；所述蜂鳴器(23)作報警用。

3.根據權利要求1所述的禮花發射機器人，其特征在于，所述傳送帶裝置(2)包括傳送帶裝置橫向擋板(14)、傳送帶裝置環形擋板(16)、傳送帶裝置縱向擋板(17)、傳送帶(18)、傳動裝置；所述傳送帶裝置(2)固定在車體(1)的上方，傳送帶裝置橫向擋板(14)通過螺釘固定于傳送帶最外側橫向鋼梁上，傳送帶裝置縱向擋板(17)通過螺釘固定于傳送帶最外側縱向鋼梁上，傳送帶裝置環形擋板(16)通過螺釘固定于傳送帶最外側半圓形弧度鋼梁上，并且傳送帶裝置縱向擋板(17)與傳送帶裝置橫向擋板(14)通過傳送帶裝置環形擋板(16)連接；所述傳動裝置共需要四個，分別固定在四個傳送帶裝置環形擋板(16)內側；傳送帶(18)通過傳動裝置相連置于傳送帶裝置(2)的頂部。