[發明專利]一種機器人關節驅動裝置

在審

• 申請號: 201611155032.4
• 申請日: 2016-12-14
• 公開（公告）號: CN106695865A
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 林宏俊;蘇文章
• 申請（專利權）人: 合肥瑞碩科技有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 北京聯瑞聯豐知識產權代理事務所(普通合伙)11411
• 代理人: 鄭自群

技術領域

本發明涉及機器人關節驅動技術領域，尤其涉及一種機器人關節驅動裝置。

背景技術

機器人(Robot)是自動執行工作的機器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運行預先編排的程序，也可以根據以人工智能技術制定的原則綱領行動。它的任務是協助或取代人類的工作，例如生產業、建筑業，或是危險的工作。

機器人在運動過程中，需要驅動機器人的關節進行直線、轉動等一系列的運動，從而完成各項動作。

目前，在驅動機器人關節的運動時，需要在機器人的關節設置傳感器來查看機器人關節的運動量，并根據傳感器反饋的數據來控制關節的運動。因此，現有技術中，需要在機器人關節安裝傳感器等裝置才能確定機器人關節的運動量。

發明內容

有鑒于此，本發明要解決的技術問題是提供一種機器人關節驅動裝置，能夠直接確定機器人關節的運動量。

本發明的技術方案是這樣實現的：

一種機器人關節驅動裝置，包括驅動機構和機器人關節機構；

所述驅動機構，包括轉動裝置、螺桿、螺母和液壓缸；所述螺桿一端與所述轉動裝置的轉子固定連接；所述螺母設置在所述螺桿上，還包括用于限制螺母轉動，使螺母沿所述螺桿軸向移動的導向裝置；所述螺母固定連接一活塞桿，所述活塞桿活塞部分設置在所述液壓缸內，與所述液壓缸滑動密封連接；所述液壓缸兩端分別設置有第一油孔和第二油孔；

所述機器人關節機構，沿機器人關節運動方向的兩端分別連接所述第一油孔和所述第二油孔；所述液壓缸的液壓油通過所述第一油孔和所述第二油孔連接并推動所述機器人關節沿運動方向運動。

優選的，所述轉動裝置為伺服電機。

優選的，所述螺桿一端與所述轉動裝置的轉子固定連接包括：

所述螺桿一端與所述轉動裝置的轉子通過聯軸器固定連接。

優選的，所述導向裝置包括滑動座和導桿；

所述滑動座與螺母固定連接，所述滑動座設置有固定孔；

所述導桿與所述螺桿平行，所述導桿通過所述固定孔與所述滑動座滑動連接。

優選的，所述活塞桿為中空活塞桿。

優選的，所述活塞桿與所述液壓缸接觸部分設置有油封。

優選的，還包括固定所述螺桿位置的軸承。

采用上述結構，本發明提出的機器人關節驅動裝置，轉動裝置轉動時帶動螺桿轉動，從而帶動螺母移動，從而帶動活塞桿移動帶動液壓油推動機器人關節運動；確定轉動裝置的轉動量即可以確定活塞桿的移動量，從而確定機器人關節的運動量。

附圖說明

圖1為本發明實施例中驅動機構的主視圖；

圖2為沿圖1中A-A線的剖視放大圖。

具體實施方式

下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。

如圖1和圖2所示，本發明實施例提出了一種機器人關節驅動裝置，包括驅動機構和機器人關節機構；

驅動機構，包括轉動裝置101、螺桿102、螺母103和液壓缸104；螺桿102一端與轉動裝置101的轉子固定連接；螺母103設置在螺桿102上，還包括用于限制螺母103轉動，使螺母103沿螺桿102軸向移動的導向裝置105；螺母103固定連接一活塞桿106，活塞桿106活塞部分設置在液壓缸104內，與液壓缸104滑動密封連接；液壓缸104兩端分別設置有第一油孔1041和第二油孔1042；

機器人關節機構，沿機器人關節運動方向的兩端分別連接第一油孔1041和第二油孔1042；液壓缸104的液壓油通過第一油孔1041和第二油孔1042連接并推動機器人關節沿運動方向運動。

可見，本發明實施例提出的機器人關節驅動裝置，轉動裝置轉動時帶動螺桿轉動，從而帶動螺母移動，從而帶動活塞桿移動帶動液壓油推動機器人關節運動；確定轉動裝置的轉動量即可以確定活塞桿的移動量，從而確定機器人關節的運動量。

在本發明實施例中，轉動裝置101的作用是為螺桿102提供轉動力，因此，轉動裝置101只要能夠提供轉動力，知道轉動量即可。優選的，轉動裝置101為伺服電機。