[發明專利]一種機器人關節驅動裝置

在審

• 申請號: 201611155032.4
• 申請日: 2016-12-14
• 公開（公告）號: CN106695865A
• 公開（公告）日: 2017-05-24
• 發明（設計）人: 林宏俊;蘇文章
• 申請（專利權）人: 合肥瑞碩科技有限公司
• 主分類號: B25J17/00
• 分類號: B25J17/00
• 代理公司: 北京聯瑞聯豐知識產權代理事務所(普通合伙)11411
• 代理人: 鄭自群

1.一種機器人關節驅動裝置，其特征在于，包括驅動機構和機器人關節機構；

所述驅動機構，包括轉動裝置、螺桿、螺母和液壓缸；所述螺桿一端與所述轉動裝置的轉子固定連接；所述螺母設置在所述螺桿上，還包括用于限制螺母轉動，使螺母沿所述螺桿軸向移動的導向裝置；所述螺母固定連接一活塞桿，所述活塞桿活塞部分設置在所述液壓缸內，與所述液壓缸滑動密封連接；所述液壓缸兩端分別設置有第一油孔和第二油孔；

所述機器人關節機構，沿機器人關節運動方向的兩端分別連接所述第一油孔和所述第二油孔；所述液壓缸的液壓油通過所述第一油孔和所述第二油孔連接并推動所述機器人關節沿運動方向運動。

2.如權利要求1所述的機器人關節驅動裝置，其特征在于，所述轉動裝置為伺服電機。

3.如權利要求1所述的機器人關節驅動裝置，其特征在于，所述螺桿一端與所述轉動裝置的轉子固定連接包括：

所述螺桿一端與所述轉動裝置的轉子通過聯軸器固定連接。

4.如權利要求1所述的機器人關節驅動裝置，其特征在于，所述導向裝置包括滑動座和導桿；

所述滑動座與螺母固定連接，所述滑動座設置有固定孔；

所述導桿與所述螺桿平行，所述導桿通過所述固定孔與所述滑動座滑動連接。

5.如權利要求1所述的機器人關節驅動裝置，其特征在于，所述活塞桿為中空活塞桿。

6.如權利要求1所述的機器人關節驅動裝置，其特征在于，所述活塞桿與所述液壓缸接觸部分設置有油封。

7.如權利要求1-6任一項所述的機器人關節驅動裝置，其特征在于，還包括固定所述螺桿位置的軸承。