[發(fā)明專利]板卡定位方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611154130.6
• 申請(qǐng)日: 2016-12-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106778726B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州視源電子科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/20
• 分類號(hào): G06K9/20;G06K9/32;G06K9/46
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 何世磊

1.一種板卡定位方法，用于對(duì)傳動(dòng)帶上的待檢測(cè)板卡進(jìn)行定位，其特征在于，包括：

獲取樣本板卡的樣本特征點(diǎn)的數(shù)量；

實(shí)時(shí)獲取檢測(cè)相機(jī)的視野范圍內(nèi)所有待檢測(cè)板卡上的總特征點(diǎn)的數(shù)量；

根據(jù)所述樣本特征點(diǎn)的數(shù)量和所述總特征點(diǎn)的數(shù)量確定分板線的位置，使所述分板線位于所述檢測(cè)相機(jī)的視野范圍內(nèi)逆著流水線方向的第一塊待檢測(cè)板卡與第二塊待檢測(cè)板卡之間；

其中，所述根據(jù)所述樣本特征點(diǎn)的數(shù)量和所述總特征點(diǎn)的數(shù)量確定分板線的位置的方法包括如下步驟：

以所述檢測(cè)相機(jī)的視野范圍內(nèi)中的左上角點(diǎn)為原點(diǎn)建立坐標(biāo)系，逆著流水線方向?yàn)閄軸；

計(jì)算所述分板線的值，所述分板線的值滿足以下條件：

x＝w*((n*k)/m)，

其中，x為所述分板線的值，w為所述檢測(cè)相機(jī)的分辨率，n為所述樣本特征點(diǎn)的數(shù)量，k為預(yù)設(shè)的分板系數(shù)，m為所述總特征點(diǎn)的數(shù)量。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的板卡定位方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)的分板系數(shù)k的值滿足條件：1k1.3。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的板卡定位方法，其特征在于，所述根據(jù)所述樣本特征點(diǎn)的數(shù)量和所述總特征點(diǎn)的數(shù)量確定分板線的位置的步驟之后，所述板卡定位方法還包括：

獲取所述分板線順著流水線方向至所述檢測(cè)相機(jī)的視野邊緣之間的當(dāng)前特征點(diǎn)的數(shù)量；

過(guò)濾所述當(dāng)前特征點(diǎn)；

計(jì)算所述樣本特征點(diǎn)與過(guò)濾后的所述當(dāng)前特征點(diǎn)之間的單應(yīng)矩陣；

根據(jù)所述單應(yīng)矩陣計(jì)算所述第一塊待檢測(cè)板卡的精確位置。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的板卡定位方法，其特征在于，所述過(guò)濾所述當(dāng)前特征點(diǎn)的步驟具體包括：

采用K近鄰算法對(duì)所述當(dāng)前特征點(diǎn)進(jìn)行過(guò)濾。

5.一種板卡定位裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取樣本板卡的樣本特征點(diǎn)的數(shù)量；

第一獲取子模塊，用于實(shí)時(shí)獲取檢測(cè)相機(jī)的視野范圍內(nèi)所有待檢測(cè)板卡上的總特征點(diǎn)的數(shù)量；

確定模塊，用于根據(jù)所述樣本特征點(diǎn)的數(shù)量和所述總特征點(diǎn)的數(shù)量確定分板線的位置，使所述分板線位于所述檢測(cè)相機(jī)的視野范圍內(nèi)逆著流水線方向的第一塊待檢測(cè)板卡與第二塊待檢測(cè)板卡之間；

其中，所述確定模塊包括：

建立模塊，用于以所述檢測(cè)相機(jī)的視野范圍內(nèi)逆著流水線方向的第一邊緣為界限，建立逆著流水線方向的單軸坐標(biāo)系；

計(jì)算模塊，用于計(jì)算所述分板線的值，所述分板線的值滿足以下條件：

x＝w*((n*k)/m)，

其中，x為所述分板線的值，w為所述檢測(cè)相機(jī)的分辨率，n為所述樣本特征點(diǎn)的數(shù)量，k為預(yù)設(shè)的分板系數(shù)，m為所述總特征點(diǎn)的數(shù)量。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的板卡定位裝置，其特征在于，所述板卡定位裝置還包括設(shè)置模塊，所述設(shè)置模塊用于設(shè)置所述預(yù)設(shè)的分板系數(shù)k的值，所述預(yù)設(shè)的分板系數(shù)k滿足條件：1k1.3。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的板卡定位裝置，其特征在于，所述板卡定位裝置還包括：

第二獲取子模塊，用于獲取所述分板線順著流水線方向至所述檢測(cè)相機(jī)的視野邊緣之間的當(dāng)前特征點(diǎn)的數(shù)量；

過(guò)濾模塊，用于過(guò)濾所述當(dāng)前特征點(diǎn)；

第一計(jì)算子模塊，用于計(jì)算所述樣本特征點(diǎn)與過(guò)濾后的所述當(dāng)前特征點(diǎn)之間的單應(yīng)矩陣；

第二計(jì)算子模塊，用于根據(jù)所述單應(yīng)矩陣計(jì)算所述第一塊待檢測(cè)板卡的精確位置。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的板卡定位裝置，其特征在于，所述過(guò)濾模塊采用K近鄰算法對(duì)所述當(dāng)前特征點(diǎn)進(jìn)行過(guò)濾。