[發明專利]一種移動式推拿機器人

在審

• 申請號: 201611149007.5
• 申請日: 2016-12-05
• 公開（公告）號: CN108143597A
• 公開（公告）日: 2018-06-12
• 發明（設計）人: 陳萬榮;孫華平;陳修祥
• 申請（專利權）人: 張家港科康智能科技有限公司
• 主分類號: A61H7/00
• 分類號: A61H7/00;A61H39/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種移動式推拿機器人，涉及中醫醫療機械，包括：兩個五軸推拿機械臂，可升降推拿床，觸摸屏，控制系統，相機，相機座，相機滑軌；所述五軸推拿機械臂剛性連接在所述可升降推拿床兩側，在所述可升降推拿床頭設有觸摸屏，所述相機滑軌設置在可升降推拿床尾，所述相機座設置在所述相機滑軌上，所述相機剛性連接在相機座上；本發明提出移動式推拿機器人，其所有裝置設置在推拿床上，移動運輸方便，且其設有力度反饋，視覺穴位追蹤，運動控制等系統，可以自動完成按、揉、拍、壓等常用推拿手法。

技術領域

本發明涉及一種移動式推拿機器人，屬于中醫醫療設備現代化的研究領域。

背景技術

推拿療法作為中國傳統醫學的重要組成部分，具有簡、便、驗、廉等特點，是治療多種疾病行之有效的方法，長期以來為中華民族的健康做出了巨大貢獻。但是由于中醫推拿受中醫推拿師的技術經驗的影響，加上中醫推拿的高勞動強度，使得中醫推拿難以大范圍推廣。近年來，隨著機器人技術的發展，用于中醫推拿的按摩機器人也得到了專家學者們的廣泛關注。2003年，江蘇大學馬履中教授、余順年博士、王勁松博士相繼將并聯機器人應用于中醫推拿，申請了申請號為03132071.6的一類新型中醫傷科醫用推拿機器人的發明專利。2005年申請了申請號為200510094463.X的一類新型串并聯中醫推拿機器人的專利。目前的推拿產品，功能單一或是體積龐大、笨重，運輸不便。

發明內容

本發明提出了可獨立完成按，揉，壓，拍等常用推拿手法且運輸方便的移動式推拿機器人。

本發明采取的技術方案：一種移動式推拿機器人，包括：兩個五軸推拿機械臂，可升降推拿床，觸摸屏，控制系統，相機，相機座，相機滑軌。所述五軸推拿機械臂剛性連接在所述可升降推拿床兩側。在所述可升降推拿床頭設有觸摸屏。所述相機滑軌設置在可升降推拿床尾，所述相機座設置在所述相機滑軌上，所述相機剛性連接在相機座上。

所述控制系統包括運動控制系統、力度控制系統、視覺處理系統。所述運動控制系統主要實現對五軸機械臂的控制，使其執行主控制器發出的命令。所述力度控制系統主要處理各關節的力傳感器反饋的信號，實現推拿力度的精準控制，保證推拿的效果，并在力度過大時發出報警信號。所述視覺處理系統實時處理相機實時采集的圖片信息，實現推拿穴位的追蹤與定位。

所述五軸推拿機械臂為五自由度串聯機械臂，且各關節設有力傳感器，可以滿足按，揉，壓，拍等常用推拿手法的運動學要求和動力學要求，并實時反饋推拿力度信息。所述可升降推拿床設有升降機構，可以根據不同患者需求調節高度。所述相機座可在相機滑軌上移動，可以根據需要調節。

所述觸摸屏具有兩個主要功能：一是實現具體推拿手法操作命令的輸入，二十實時顯示推拿操作進度以及推拿力度等信息。

本發明的優點在于：本發明提出移動式推拿機器人，其所有裝置設置在推拿床上，移動運輸方便。其設有力度反饋，視覺穴位追蹤，運動控制等系統，可以自動完成按、揉、拍、壓等常用推拿手法。

附圖說明

圖1為移動式推拿機器人總體結構示意圖。

附圖中標記的含義如下

1：可升降推拿床；2：控制系統；3：五軸推拿機械臂；4：相機座；5：相機；6：相機滑軌；7：觸摸屏。

具體實施方式

下面結合附圖對本發明做進一步詳細說明。

如圖1所示，一種移動式推拿機器人，包括：可升降推拿床1，控制系統2，兩個五軸推拿機械臂3，相機座4，相機5，，相機滑軌6，觸摸屏7。所述五軸推拿機械臂3剛性連接在所述可升降推拿床7兩側。在所述可升降推拿床1頭部設有觸摸屏7。所述相機滑軌設置在可升降推拿床1尾部，所述相機座4設置在所述相機滑軌6上，所述相機5剛性連接在相機座4上部。