[發明專利]一種移動式推拿機器人

在審

• 申請號: 201611149007.5
• 申請日: 2016-12-05
• 公開（公告）號: CN108143597A
• 公開（公告）日: 2018-06-12
• 發明（設計）人: 陳萬榮;孫華平;陳修祥
• 申請（專利權）人: 張家港科康智能科技有限公司
• 主分類號: A61H7/00
• 分類號: A61H7/00;A61H39/02
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種移動式推拿機器人，其特征在于，包括：可升降推拿床(1)，控制系統(2)，兩個五軸推拿機械臂(3)，相機座(4)，相機(5)，，相機滑軌(6)，觸摸屏(7)。所述五軸推拿機械臂(3)剛性連接在所述可升降推拿床(1)兩側；在所述可升降推拿床(1)頭部設有觸摸屏(7)；所述相機滑軌設置在可升降推拿床(1)尾部，所述相機座(4)設置在所述相機滑軌(6)上，所述相機(5)剛性連接在相機座(4)上部。

2.根據權利要求書1所述的一種移動式推拿機器人，其特征在于，所述控制系統(2)包括運動控制系統、力度控制系統、視覺處理系統；所述運動控制系統主要實現對五軸機械臂(3)的控制，使其執行主控制器發出的命令；所述力度控制系統主要處理各關節的力傳感器反饋的信號，實現推拿力度的精準控制，保證推拿的效果，并在力度過大時發出報警信號；所述視覺處理系統實時處理相機(4)實時采集的圖片信息，實現推拿穴位的追蹤與定位。

3.根據權利要求書1所述的一種移動式推拿機器人，其特征在于，所述五軸推拿機械臂(3)為五自由度串聯機械臂，且各關節設有力傳感器，可以滿足按，揉，壓，拍等常用推拿手法的運動學要求和動力學要求，并實時反饋推拿力度信息；所述可升降推拿床(1)設有升降機構，可以根據不同患者需求調節高度；所述相機座(4)可在相機滑軌(6)上左右移動，可以根據需要調節。

4.根據權利要求書1所述的一種移動式推拿機器人，其特征在于，所述觸摸屏(7)具有兩個主要功能：一是實現具體推拿手法操作命令的輸入，二十實時顯示推拿操作進度以及推拿力度等信息。