[發明專利]一種物料抓取方法與系統

在審

• 申請號: 201611148956.1
• 申請日: 2016-12-13
• 公開（公告）號: CN107160387A
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發明（設計）人: 陳勝輝
• 申請（專利權）人: 陳勝輝
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及倉儲、物料分揀領域。涉及一種物料抓取的方法。

背景技術

現有的待抓取物料抓取方法主要有氣動吸取、電磁吸取、機械抓取三大類，其中氣動吸取目標對于物體的表面平整度具有較高的平整度要求；電磁吸取方法對物體的磁性有較高的需求。

現有的抓取方法主要是視覺系統直接識別物體的形狀，通過各種抓取方法對物體進行抓取，其對物體形狀的規則性與一致性具有較高的要求。

現有的抓取方法對做有標記的物體能夠根據標記進行抓取，其標記的大小，標記的形狀、顏色等屬性只能針對一類物體進行標記，同樣的標記很難對不同形狀的物體諸如鉛筆與桶裝油進行同樣的標記并抓取。

綜上所述現有的抓取方法對于單一形狀、單一種類的物體的抓取上具有較高的辨識度與成功率，但是如果需要同時對多種尺寸、形狀、質量的物體進行抓取，其抓取能力就非常有限。

發明內容

針對上述問題，本發明提供一種待抓取物料抓取方法，具體技術方案為獲取物料箱的位置，所述物料箱內包含至少一種待抓取物料，利用物料箱的位置與待抓取物料信息，獲得待抓取物料的抓取信息，抓取裝置利用抓取信息抓取待抓取物料。

進一步的，通過至少兩個相機或者具有深度信息的相機獲取至少一副圖像，識別圖像中的第一特征，利用第一特征獲取物料箱的位置；所述物料箱的位置包括物料箱的偏轉量。

進一步的，所述物料箱包含第二特征，為物料箱的身份標識，通過識別第二特征獲得待抓取物料信息；所述待抓取物料包含第三特征，為待抓取物料抓取位信息。

進一步的，所述抓取信息包括抓取偏轉量，通過所述第一特征獲?。凰鲎ト⌒畔ㄗト×?、抓取尺寸，通過所述第二特征獲?。凰鲎ト⌒畔ㄗト∥唬ㄟ^第三特征獲取。

進一步的，所述待抓取物料信息包括待抓取物料的尺寸信息、待抓取物料的質量信息、待抓取物料待抓取表面相對于抓取裝置抓取表面的摩擦系數、待抓取物料的抓取尺寸信息、待抓取物料的重心位置信息、物料箱的尺寸信息、抓取力糾正系數。

進一步的，所述抓取裝置包括力傳感器，判斷力傳感器獲得的值是否為抓取力的值，如果是則抓取，如果不是則調整至抓取力的值；

所述抓取裝置包括位置傳感器，判斷位置傳感器獲得的值是否為抓取尺寸的值，如果是則進行抓取，如果不是則調整至抓取尺寸的值。

進一步的，所述待抓取物料為多種時，且待抓取物料的抓取屬性同在一定的閾值范圍內，采用多種抓取位信息區別不同的待抓取物料；所述抓取屬性包括抓取力、抓取尺寸。

進一步的，所述的待抓取物料被抓取之后，該待抓取物料所對應物料箱內的位置記為已抓取。

本發明包括一種抓取系統，具體技術方案為包括第一獲取單元，獲取物料箱位置，所述物料箱內包含至少一種待抓取物料；第二獲取單元，利用待抓取物料信息，獲得待抓取物料的抓取信息；第三獲取單元，利用待抓取物料上標記，獲得待抓取物料的抓取位信息；控制單元，控制抓取裝置根據抓取信息抓取待抓取物料。

進一步的，所述第一獲取單元通過至少兩個相機或者具有深度信息的相機獲取，獲取至少一副圖像，識別圖像中的第一特征，利用第一特征獲取物料箱的位置；所述物料箱的位置包括物料箱的偏轉量。

進一步的，所述物料箱包含第二特征，為物料箱的身份標識，第二獲取單元通過識別所述第二特征獲得物料信息；所述待抓取物料包含第三特征，第三獲取單元通過識別所述第三特征獲得待抓取物料抓取位信息。

進一步的，所述抓取信息包括抓取力、抓取尺寸，通過所述第二特征獲?。?/p>

所述抓取信息包括抓取位信息，通過所述第三特征獲得；

所述抓取信息還包括抓取偏轉量，通過所述第一特征獲取。

進一步的，所述待抓取物料信息包括待抓取物料的尺寸信息、質量信息、待抓取物料待抓取表面相對于抓取裝置抓取表面的摩擦系數、待抓取物料的抓取尺寸信息、待抓取物料的重心位置信息、抓取力糾正系數。

進一步的，所述系統還包括判斷單元，所述抓取裝置包括力傳感器以及位置傳感器；

所述判斷單元判斷力傳感器獲得的值是否為抓取力的值，如果是控制單元控制抓取裝置抓取，如果不是控制單元則調整抓取裝置至抓取力的值；

所述判斷單元判斷位置傳感器獲得的值是否為抓取尺寸的值，如果是控制單元控制抓取裝置抓取，如果不是控制單元則調整抓取裝置至抓取尺寸的值。

進一步的，所述待抓取物料為多種時，且待抓物料的抓取屬性同在一定的閾值范圍內，采用多種抓取位信息區別不同的待抓取物料，所述抓取屬性包括：抓取力、抓取尺寸。