[發明專利]一種物料抓取方法與系統

在審

• 申請號: 201611148956.1
• 申請日: 2016-12-13
• 公開（公告）號: CN107160387A
• 公開（公告）日: 2017-09-15
• 發明（設計）人: 陳勝輝
• 申請（專利權）人: 陳勝輝
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種物料箱內待抓取物料的抓取方法，其特征在于，

獲取物料箱的位置，所述物料箱內包含至少一種待抓取物料，利用物料箱的位置與待抓取物料信息，獲得待抓取物料的抓取信息，抓取裝置利用抓取信息抓取待抓取物料。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，通過至少兩個相機或者具有深度信息的相機獲取至少一副圖像，識別圖像中的第一特征，利用第一特征獲取物料箱的位置；所述物料箱的位置包括物料箱的偏轉量。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述物料箱包含第二特征，為物料箱的身份標識，通過識別第二特征獲得待抓取物料信息；所述待抓取物料包含第三特征，為待抓取物料抓取位信息。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述抓取信息包括抓取偏轉量，通過所述第一特征獲取；所述抓取信息包括抓取力、抓取尺寸，通過所述第二特征獲取；所述抓取信息包括抓取位，通過第三特征獲取。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述待抓取物料信息包括待抓取物料的尺寸信息、待抓取物料的質量信息、待抓取物料待抓取表面相對于抓取裝置抓取表面的摩擦系數、待抓取物料的抓取尺寸信息、待抓取物料的重心位置信息、物料箱的尺寸信息、抓取力糾正系數。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述抓取裝置包括力傳感器，判斷力傳感器獲得的值是否為抓取力的值，如果是則抓取，如果不是則調整至抓取力的值；

所述抓取裝置包括位置傳感器，判斷位置傳感器獲得的值是否為抓取尺寸的值，如果是則進行抓取，如果不是則調整至抓取尺寸的值。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述待抓取物料為多種時，且待抓取物料的抓取屬性同在一定的閾值范圍內，采用多種抓取位信息區別不同的待抓取物料；所述抓取屬性包括抓取力、抓取尺寸。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述的待抓取物料被抓取之后，該待抓取物料所對應物料箱內的位置記為已抓取。

9.一種抓取系統，其特征在于，包括第一獲取單元，獲取物料箱位置，所述物料箱內包含至少一種待抓取物料；第二獲取單元，利用待抓取物料信息，獲得待抓取物料的抓取信息；第三獲取單元，利用待抓取物料上標記，獲得待抓取物料的抓取位信息；控制單元，控制抓取抓取裝置根據抓取信息抓取待抓取物料。

10.根據權利要求9所述的系統，其特征在于，所述第一獲取單元通過至少兩個相機或者具有深度信息的相機獲取，獲取至少一副圖像，識別圖像中的第一特征，利用第一特征獲取物料箱的位置；所述物料箱的位置包括物料箱的偏轉量。

11.根據權利要求10所述的系統，其特征在于，所述物料箱包含第二特征，為物料箱的身份標識，第二獲取單元通過識別所述第二特征獲得物料信息；所述待抓取物料包含第三特征，第三獲取單元通過識別所述第三特征獲得待抓取物料抓取位信息。

12.根據權利要求11所述的系統，其特征在于，所述抓取信息包括抓取力、抓取尺寸，通過所述第二特征獲取；

所述抓取信息包括抓取位信息，通過所述第三特征獲得；

所述抓取信息還包括抓取偏轉量，通過所述第一特征獲取。

13.根據權利要求9所述的系統，其特征在于，所述待抓取物料信息包括待抓取物料的尺寸信息、質量信息、待抓取物料待抓取表面相對于抓取裝置抓取表面的摩擦系數、待抓取物料的抓取尺寸信息、待抓取物料的重心位置信息、抓取力糾正系數。

14.根據權利要求9所述的系統，其特征在于，所述系統還包括判斷單元，所述抓取裝置包括力傳感器以及位置傳感器；

所述判斷單元判斷力傳感器獲得的值是否為抓取力的值，如果是控制單元控制抓取裝置抓取，如果不是控制單元則調整抓取裝置至抓取力的值；

所述判斷單元判斷位置傳感器獲得的值是否為抓取尺寸的值，如果是控制單元控制抓取裝置抓取，如果不是控制單元則調整抓取裝置至抓取尺寸的值。

15.根據權利要求9所述的系統，其特征在于，所述待抓取物料為多種時，且待抓物料的抓取屬性同在一定的閾值范圍內，采用多種抓取位信息區別不同的待抓取物料，所述抓取屬性包括：抓取力、抓取尺寸。

16.根據權利要求9所述的系統，其特征在于，所述的待抓取物料被抓取之后，該待抓取物料所對應物料箱內的位置記為已抓取。