[發(fā)明專利]基于Flag定位板的自動(dòng)化重箱軌道吊大車定位系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201611147513.0
• 申請(qǐng)日: 2016-12-13
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106698194B
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-09-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 薄?；?/a>;嚴(yán)俊;林春蔚;游斌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海國(guó)際港務(wù)（集團(tuán)）股份有限公司振東集裝箱碼頭分公司
• 主分類號(hào): B66C11/00
• 分類號(hào): B66C11/00
• 代理公司: 上海和躍知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 31239
• 代理人: 杜林雪

本發(fā)明涉及一種基于Flag定位板的自動(dòng)化重箱軌道吊大車定位系統(tǒng)，F(xiàn)lag定位板非對(duì)稱安裝在“H”型軌道的內(nèi)側(cè)和堆場(chǎng)外側(cè)，對(duì)射傳感器用于Flag定位板檢測(cè)；兩個(gè)大車絕對(duì)位置編碼器分別安裝在軌道吊兩側(cè)，兩個(gè)增量編碼器分別安裝在軌道吊兩側(cè)高速計(jì)數(shù)模塊用于增量型編碼器的脈沖計(jì)數(shù)，當(dāng)自動(dòng)化重箱軌道吊大車通過(guò)Flag定位板時(shí)，對(duì)射傳感器將檢測(cè)到的信號(hào)發(fā)射給大車絕對(duì)位置編碼器，由大車絕對(duì)位置編碼器確定Flag定位板序號(hào)，并通過(guò)增量編碼器發(fā)送脈沖信號(hào)給計(jì)數(shù)模塊，由計(jì)數(shù)模塊高速計(jì)算后，確定自動(dòng)化重箱軌道吊大車左右側(cè)偏差，并通過(guò)中央控制模塊來(lái)控制大車驅(qū)動(dòng)器對(duì)大車進(jìn)行調(diào)節(jié)，確保自動(dòng)化重箱軌道吊大車定位精度。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種基于Flag定位板的自動(dòng)化重箱軌道吊大車定位系統(tǒng)。

背景技術(shù)

自動(dòng)化重箱軌道吊作業(yè)中，大車的精確定位關(guān)系到自動(dòng)化作業(yè)的效率和對(duì)大車機(jī)構(gòu)的保護(hù)。如果大車定位不準(zhǔn)的話，在進(jìn)行吊箱作業(yè)時(shí)可能會(huì)造成對(duì)箱不準(zhǔn)，或者引起其他系統(tǒng)的故障，嚴(yán)重時(shí)會(huì)造成摔箱事故；同時(shí)在行大車時(shí)，由于左右兩側(cè)偏差過(guò)大容易對(duì)設(shè)備的機(jī)械結(jié)構(gòu)造成損壞。所以一套精確的大車定位系統(tǒng)是自動(dòng)化項(xiàng)目能否成功的關(guān)鍵。

傳統(tǒng)自動(dòng)化設(shè)備多采用絕對(duì)值編碼器，配合磁釘對(duì)大車進(jìn)行定位，在實(shí)際使用過(guò)程中出現(xiàn)定位不準(zhǔn)、故障率高、隔段時(shí)間就需要對(duì)大車零位進(jìn)行調(diào)整等情況。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明是要提供一種基于Flag板的自動(dòng)化重箱軌道吊大車定位系統(tǒng)，該系統(tǒng)采用Flag定位板配合定位，相對(duì)于磁釘技術(shù)有安裝維修方便、成本低、定位準(zhǔn)確等優(yōu)點(diǎn)。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種基于Flag定位板的自動(dòng)化重箱軌道吊大車定位系統(tǒng)，用于自動(dòng)化重箱軌道吊大車的“H”型定位，該系統(tǒng)包括Flag定位板、對(duì)射傳感器、大車絕對(duì)位置編碼器、增量編碼器、高速計(jì)數(shù)模塊，若干Flag定位板非對(duì)稱安裝在“H”型軌道的內(nèi)側(cè)和堆場(chǎng)外側(cè)，用于自動(dòng)化重箱軌道吊大車位置校正；所述對(duì)射傳感器包括發(fā)射傳感器和接收傳感器，用于Flag定位板檢測(cè)；兩個(gè)大車絕對(duì)位置編碼器分別安裝在軌道吊兩側(cè)，用于記錄Flag定位板序號(hào)；兩個(gè)增量編碼器分別安裝在軌道吊兩側(cè)，用于發(fā)送脈沖信號(hào)給計(jì)數(shù)模塊；所述高速計(jì)數(shù)模塊，用于增量型編碼器的脈沖計(jì)數(shù)，計(jì)算自動(dòng)化重箱軌道吊大車相對(duì)于Flag定位板的相對(duì)位置；當(dāng)自動(dòng)化重箱軌道吊大車通過(guò)Flag定位板時(shí)，對(duì)射傳感器將檢測(cè)到的信號(hào)發(fā)射給大車絕對(duì)位置編碼器，由大車絕對(duì)位置編碼器確定Flag定位板序號(hào)，并通過(guò)增量編碼器發(fā)送脈沖信號(hào)給計(jì)數(shù)模塊，由計(jì)數(shù)模塊高速計(jì)算后，確定自動(dòng)化重箱軌道吊大車左右側(cè)偏差，并通過(guò)中央控制模塊來(lái)控制大車驅(qū)動(dòng)器對(duì)自動(dòng)化重箱軌道吊大車進(jìn)行調(diào)節(jié)，確保自動(dòng)化重箱軌道吊大車定位精度。

所述Flag定位板由“L型”不銹鋼板制成，其中，陸側(cè)的Flag定位板安裝在每個(gè)40英尺集裝箱貝位的中心，海側(cè)的Flag定位板安裝在每個(gè)20英尺集裝箱貝位的中心，每?jī)蓧KFlag定位板之間的間隔為6.5m。

當(dāng)自動(dòng)化重箱軌道吊大車每經(jīng)過(guò)一塊Flag定位板時(shí)，所述計(jì)數(shù)模塊的數(shù)值“清零”。

當(dāng)自動(dòng)化重箱軌道吊大車偏差大于100mm時(shí)，所述定位系統(tǒng)報(bào)警，當(dāng)自動(dòng)化重箱軌道吊大車偏差大于150mm時(shí)，所述自動(dòng)化重箱軌道吊大車停機(jī)。

當(dāng)Flag定位板在安裝完成后，精確測(cè)量每一塊板在堆場(chǎng)坐標(biāo)系中的位置，建立一個(gè)堆場(chǎng)中Flag定位板的Map表，并通過(guò)大車絕對(duì)位置編碼器的值來(lái)判斷即將經(jīng)過(guò)的Flag定位板的序號(hào)x，公式為：y＝kx+b，其中，y為大車絕對(duì)位置編碼器的值，k為兩塊Flag定位板間距離，取k＝6.5，b為固定值小于6.5。

本發(fā)明的有益效果是：

本發(fā)明所使用的基于Flag定位板的大車定位系統(tǒng)有如下特點(diǎn)：