[發明專利]基于Flag定位板的自動化重箱軌道吊大車定位系統

有效

• 申請號: 201611147513.0
• 申請日: 2016-12-13
• 公開（公告）號: CN106698194B
• 公開（公告）日: 2018-09-11
• 發明（設計）人: 薄?；?/a>;嚴俊;林春蔚;游斌
• 申請（專利權）人: 上海國際港務（集團）股份有限公司振東集裝箱碼頭分公司
• 主分類號: B66C11/00
• 分類號: B66C11/00
• 代理公司: 上海和躍知識產權代理事務所(普通合伙) 31239
• 代理人: 杜林雪

1.一種基于Flag定位板的自動化重箱軌道吊大車定位系統，用于自動化重箱軌道吊大車的“H”型定位，其特征在于：該系統包括Flag定位板、對射傳感器、大車絕對位置編碼器、增量編碼器、高速計數模塊，若干Flag定位板非對稱安裝在“H”型軌道的內側和堆場外側，用于自動化重箱軌道吊大車位置校正；所述對射傳感器包括發射傳感器和接收傳感器，用于Flag定位板檢測；兩個大車絕對位置編碼器分別安裝在軌道吊兩側，用于記錄Flag定位板序號；兩個增量編碼器分別安裝在軌道吊兩側，用于發送脈沖信號給計數模塊；所述高速計數模塊，用于增量型編碼器的脈沖計數，計算自動化重箱軌道吊大車相對于Flag定位板的相對位置；當自動化重箱軌道吊大車通過Flag定位板時，對射傳感器將檢測到的信號發射給大車絕對位置編碼器，由大車絕對位置編碼器確定Flag定位板序號，并通過增量編碼器發送脈沖信號給計數模塊，由計數模塊高速計算后，確定自動化重箱軌道吊大車左右側偏差，并通過中央控制模塊來控制大車驅動器對自動化重箱軌道吊大車進行調節，確保自動化重箱軌道吊大車定位精度。

2.根據權利要求1所述的基于Flag定位板的自動化重箱軌道吊大車定位系統，其特征在于：所述Flag定位板由“L型”不銹鋼板制成，其中，陸側的Flag定位板安裝在每個40英尺集裝箱貝位的中心，海側的Flag定位板安裝在每個20英尺集裝箱貝位的中心，每兩塊Flag定位板之間的間隔為6.5m。

3.根據權利要求1所述的基于Flag定位板的自動化重箱軌道吊大車定位系統，其特征在于：當自動化重箱軌道吊大車每經過一塊Flag定位板時，所述計數模塊的數值“清零”。

4.根據權利要求1-3任一項所述的基于Flag定位板的自動化重箱軌道吊大車定位系統，其特征在于：當自動化重箱軌道吊大車偏差大于100mm時，所述定位系統報警，當自動化重箱軌道吊大車偏差大于150mm時，所述自動化重箱軌道吊大車停機。

5.根據權利要求1-3任一項所述的基于Flag定位板的自動化重箱軌道吊大車定位系統，其特征在于：當Flag定位板在安裝完成后，精確測量每一塊板在堆場坐標系中的位置，建立一個堆場中Flag定位板的Map表，并通過大車絕對位置編碼器的值來判斷即將經過的Flag定位板的序號x，公式為：y＝kx+b，其中，y為大車絕對位置編碼器的值，k為兩塊Flag定位板間距離，取k＝6.5，b為固定值小于6.5。