[發明專利]多自由度關節支架

在審

• 申請號: 201611144433.X
• 申請日: 2016-12-13
• 公開（公告）號: CN106580479A
• 公開（公告）日: 2017-04-26
• 發明（設計）人: 李建民;崔云成;王炳強;王樹新
• 申請（專利權）人: 山東威高手術機器人有限公司
• 主分類號: A61B50/22
• 分類號: A61B50/22
• 代理公司: 威海科星專利事務所37202
• 代理人: 于濤

1.一種多自由度關節支架，其特征在于：包括經鎖緊拉桿相串接的第一關節和第二關節，所述鎖緊拉桿的一端設有螺母，其另一端經圓柱銷與鎖緊手柄相連接，所述第一關節和第二關節形成轉動副；在所述第一關節內部的鎖緊拉桿上設有第一斜滑塊，所述第一斜滑塊經限位裝置與所述鎖緊拉桿旋轉相連，與所述第一斜滑塊匹配使用的第二斜滑塊的末端與第一推桿的首端相連接，所述第一推桿經第一直線軸承以及第二直線軸承設置于第一支撐桿內，所述第一支撐桿的首端與所述第一關節相連接，第一末端支撐件與所述第一支撐桿的末端相連接，設置于所述第一末端支撐件內部的第一止推柱塞的一端與所述第一推桿的末端相連接，所述第一止推柱塞的另一端設有凹槽，第一止推球桿的球端套接于所述第一止推柱塞的凹槽內；在所述第二關節內部的鎖緊拉桿上固定連接有第三斜滑塊，與所述第三斜滑塊匹配使用的第四斜滑塊的末端與第二推桿的首端相連接，所述第二推桿經第三直線軸承以及第四直線軸承設置于第二支撐桿內，所述第二支撐桿的首端與所述第二關節相連接，第二末端支撐件與所述第二支撐桿的末端固定連接，設置于所述第二末端支撐件內部的第二止推柱塞的一端與所述第二推桿的末端相連接，所述第二止推柱塞的另一端設有凹槽，第二止推球桿的球端套接于所述第二止推柱塞的凹槽內，所述第二止推球桿的另一端與固定架相連接。

2.根據權利要求1所述的多自由度關節支架，其特征在于：所述轉動副的結構為：與所述第一關節相接觸的第二關節內設有軸承，在所述軸承內設有連接軸，所述連接軸與所述第一關節相連接。

3.根據權利要求1所述的多自由度關節支架，其特征在于：所述限位裝置的結構為：在所述鎖緊拉桿上設有環形凹槽，所述第一斜滑塊套接于所述環形凹槽處的鎖緊拉桿上。

4.根據權利要求1所述的多自由度關節支架，其特征在于：所述第一直線軸承以及第二直線軸承分別設置在所述第一支撐桿的兩端；所述第三直線軸承以及第四直線軸承分別設置在所述第二支撐桿的兩端。